search

start-jsk / rtmros_choreonoid

using chreonoid for simulator with hrpsys and other ros system
9 stars 43 forks source link

爽やかな床のテクスチャ重くてGLVisionSimlator有効の時に遅くなる #305

Closed ishiguroJSK closed 5 years ago

ishiguroJSK commented 5 years ago

一部のロボットのlaunchが2倍近く遅いなと思っていたら，違いは床のようです． まずGLVisionSimlatorの有無で変化が認められて，次に床をすり替えるだけで変わったので．

floor_surface.pngを2676x2676から512x512にしたらおよそ実時間に戻ります． とくにこだわりが無ければ縮小したものをPR送るべきなんでしょうか？

YoheiKakiuchi commented 5 years ago

テクスチャは2のべき乗が良いとのことだが、2676x2676 を 2048x2048にするとどうなるかな？

ishiguroJSK commented 5 years ago

それだけでもかなり効果ありますね．すごい．

デフォルト

rostopic hz /joint_states -w 200
average rate: 198.801
    min: 0.000s max: 0.044s std dev: 0.01088s window: 200

cp floor_surface.png floor_surface.png.bak ↓

convert -geometry 2048x floor_surface.png.bak floor_surface.png
rostopic hz /joint_states -w 200
average rate: 115.029
    min: 0.000s max: 0.055s std dev: 0.01527s window: 200
convert -geometry 512x floor_surface.png.bak floor_surface.png
rostopic hz /joint_states -w 200
average rate: 101.582
    min: 0.000s max: 0.052s std dev: 0.01737s window: 200
convert -geometry 16x floor_surface.png.bak floor_surface.png
rostopic hz /joint_states -w 200
average rate: 102.736
    min: 0.000s max: 0.057s std dev: 0.01740s window: 200
ishiguroJSK commented 5 years ago

こちらどうしましょうか？

YoheiKakiuchi commented 5 years ago

問題のlaunchやyamlからは真っ青な床を呼ぶように変更

こちらでお願いします。