jaxonredに平行棒の上を腕で支持させて、脚を持ち上げる動き（脚前挙）をchoreonoidで行おうとすると、姿勢が完成したように見えた直後に回転しながら飛んでいってしまいます。
その際の動画と、同じ動きをした際のlog、それをプロットしたものをスクリーンショットを添付します。
ルートリンクの姿勢(attitude０がロール、attitude1がピッチ）からして、5.5秒あたりから回転が始まったものと考えています。
腕関節の速度(rarm vel, larm vel)が5.5秒より前から小刻みに振動していますが、飛んでいく前の姿勢は安定していることから、これは飛んでいってしまった原因ではないと考えています。
手先の接触力(right hand force, left hand force)が4秒辺りから振動していることが原因ではないかと考えています。
jaxonredに平行棒の上を腕で支持させて、脚を持ち上げる動き（脚前挙）をchoreonoidで行おうとすると、姿勢が完成したように見えた直後に回転しながら飛んでいってしまいます。 その際の動画と、同じ動きをした際のlog、それをプロットしたものをスクリーンショットを添付します。 ルートリンクの姿勢(attitude０がロール、attitude1がピッチ）からして、5.5秒あたりから回転が始まったものと考えています。 腕関節の速度(rarm vel, larm vel)が5.5秒より前から小刻みに振動していますが、飛んでいく前の姿勢は安定していることから、これは飛んでいってしまった原因ではないと考えています。 手先の接触力(right hand force, left hand force)が4秒辺りから振動していることが原因ではないかと考えています。
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