Open Naoki-Hiraoka opened 4 years ago
素晴らしいですね。
気になりポイントとしては、 launchまとまったりしないかな、同じことがたくさん書いてありそう。
setup.py だけど、urataの子クラスじゃないから、robothardwareのことろコピーになるのか。。。 これは後々、なんとかします。
FLATのような環境毎のcnoid作り出すといっぱい増えていっちゃうので、floorを抜いて以下を付け加えて、 ROBOT_NAME_LOAD_OBJ.cnoid.inを作るといい。
+ -
+ id: 8
+ name: "add_objects.py"
+ plugin: Python
+ class: PythonScriptItem
+ data:
+ file: "@JVRC_RTC_DIRECTORY@/launch/add_objects.py"
+ executionOnLoading: true
+ backgroundExecution: false
で、デフォルトを以下のようにlaunchを書いたらいい。
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch LOAD_OBJECTS:=true ENVIRONMENT_YAML:=$(rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials)/config/floor.yaml
するとフットサル環境とかも使える。
rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch LOAD_OBJECTS:=true ENVIRONMENT_YAML:=$(rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials)/config/footsal.yaml
melodicでもそのまま歩きました。
自分のmelodic PCだとgazeboのreal time factorは0.1倍速程度なのですが、choreonoidだと0.5倍速程度に感じます。gazeboよりもchoreonoidの方がシミュレーションが5倍くらい速いです。
自分のmelodic PCだとgazeboのreal time factorは0.1倍速程度なのですが、choreonoidだと0.5倍速程度に感じます。gazeboよりもchoreonoidの方がシミュレーションが5倍くらい速いです。
ちゃんとモデル追えてないのでもしかしたらすでにしてあるかもしれませんが,足裏をplateにするとだいぶ早くなります. https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/5332aa9d8998da53d2a5aa75b84e9790fd30507b/jvrc_models/JAXON_JVRC/LLEG_LINK5_L.wrl#L3077-L3093 のようにもともとの足平モデルの最後に薄いプレートを追加してもいいし, https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/blob/5332aa9d8998da53d2a5aa75b84e9790fd30507b/jvrc_models/JAXON_JVRC/JAXON_JVRCmain_hrpsys_bush.wrl#L1475 のようにbushモデルのcollisionだけ参照する足平モデルを変えてもいいです.
launchの共通部分をまとめてrobot_choreonoid.launch
とし,個々のHRP2のlaunchがこれをincludeするようにしました.
ROBOT_NAME_LOAD_OBJ.cnoid.in を使う形に変更しました.
同様にしてSampleRobotのシミュレーションを追加しました.
SampleRobotはforcesensorの順番が違うために,これに対応するようにiob.cppを変更しました.
このPRはhttps://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/326 を含んでいます https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/555 https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/565 https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/583 https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/591 が必要です
HRP2JSK HRP2JSKNT HRP2JSKNTSをchoreonoidでシミュレーションするためのコードを追加しました. https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/555 のブランチのrtmros_hrp2がworkspace内にある状態でhrpsys_choreonoid_tutorialsをコンパイルしてください.
HRP2JSKモデルの手首に6軸のbushが付いている関係で,
JAXONCustomizer.cpp
を四肢*6軸のbushに対応可能なように変更する必要がありました.