[WIP] auto-stabilizer for jaxon wheel

kindsenior commented 2 years ago

The system composed with hrpsys(auto-satbilizer) and JAXON_RED with wheels

Masanori-Konishi commented 2 years ago

現状の問題点

[x] choreonoidがよく落ちる
[ ] ワールド座標系でのx方向にしか動けない
[x] reset-poseすると車輪が動いてしまう
[ ] 片足立ちでgo-wheelできない

kindsenior commented 2 years ago

@Masanori-Konishi

choreonoidがよく落ちる

に関して multisenseのチルトレーザ（motor_jointという関節）のsofterrorlimitがjointIdが設定されておらず https://github.com/YutaKojio/hrpsys-base/pull/71/commits/11f748febbbe1dd9630926dd10de35b90459b76f#diff-507ef8684a90de9a95ac8062bf6e6b78b8deef7ee54c18849a33ab7d92506d48R29 でl->jointId=-1をセットすることが原因のようです

A) hrpsysにて https://github.com/YutaKojio/hrpsys-base/pull/71/commits/556faf81bef11dc22ccbd992b0627b08a19c5a99 で無効なjointIdを除外するようにしました

また，チルトレーザは既にerror limitterのチェック対象ではなく，エラーリミットを最大値にする必要はないようなので B) hrpsys_choreonoid_tutorialsのpythonでのエラーリミットの設定も削除しました https://github.com/start-jsk/rtmros_choreonoid/pull/362/commits/220ca14bcf20b78ef1407f1a41e813d9e594ea1b

なお YutaKojio/hrpsys-base(auto-stabilizer)等で起こらない理由は未検証です

kindsenior commented 2 years ago

@Masanori-Konishi 最初のコメントでも編集しているように https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/608#event-6783159040 に従って wheel系もrtmros_tutorialsはhttps://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/tree/auto-stabilizer で開発しますローカルのワークスペースのupstreamの設定を変えておいてください

start-jsk / rtmros_choreonoid

[WIP] auto-stabilizer for jaxon wheel #362

現状の問題点