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start-jsk / rtmros_choreonoid

using chreonoid for simulator with hrpsys and other ros system
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[hrpsys_choreonoid_tutorials] add floor.yaml #369

Closed Naoki-Hiraoka closed 1 year ago

Naoki-Hiraoka commented 2 years ago

現状

rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch LOAD_OBJECTS:=true ENVIRONMENT_YAML:=$(rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials)/config/flat.yaml

Screenshot from 2022-10-18 18-53-58

add_objects.pyを使ってシミュレーション環境を用意するときに、平らな地面のENVIRONMENT_YAMLとして、上の写真のような、テクスチャ付きの地面(flat.yaml)しか用意されていません。

テクスチャ付きの地面は、レンダリングに時間がかかるのか、シミュレーションが遅くなる原因になります。

With this Pull Request

rtmlaunch hrpsys_choreonoid_tutorials jaxon_red_choreonoid.launch LOAD_OBJECTS:=true ENVIRONMENT_YAML:=$(rospack find hrpsys_choreonoid_tutorials)/config/floor.yaml

Screenshot from 2022-10-18 18-53-34

上の写真のような、テクスチャ無しの地面(floor.yaml)を追加しました。

Masanori-Konishi commented 2 years ago

ビジョンを使っていないシミュレーション（JAXON_redを床に立たせるだけ）でこちらを試してみたところ、シミュレーションの計算速度が1.1倍程度になりました。ビジョンがあるともっと差が出ると思います