Open Naoki-Hiraoka opened 3 years ago
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1295 が必要です。
これまで現在の関節ゲインの値をROSのレイヤで知る方法が無かったため、 MotorStates トピック型に関節ゲインに関する情報(pgain dgain torque_pgain torque_dgain)を追加し、 HrpsysSeqStateROSBridgeがmotor_statesトピックで現在の関節ゲインの値を追加で出力するようにしました。
MotorStates
pgain
dgain
torque_pgain
torque_dgain
motor_states
https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1295 が必要です。
これまで現在の関節ゲインの値をROSのレイヤで知る方法が無かったため、
MotorStates
トピック型に関節ゲインに関する情報(pgain
dgain
torque_pgain
torque_dgain
)を追加し、 HrpsysSeqStateROSBridgeがmotor_states
トピックで現在の関節ゲインの値を追加で出力するようにしました。