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OpenRTM - ROS interoperability packages
http://wiki.ros.org/rtmros_common
12 stars 52 forks source link

rtmros_commonディレクトリを整理する #137

Closed k-okada closed 10 years ago

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 22, 2013 14:11:14

岡田です．

前から何回も話に出てきていますが，こんどこそ本当に変更しようと思います． 前回の案は以下でした．その後catkinも導入されいろいろ変わりそうです，

1) openrtmとあるが，openrtm-c++, openrtm-py, openrtm-java, rtmshell と分けていったほうがいいのではないか

２）openrtm_ros_bridge (idl->msg/srv生成）も考えるとopenhrp3 と openhrp3_msgs, hrpsys, hrpsys_msgs (hrpsys_comps?) みたいに分けたほうがやりやすいのではないか．

となんとなく思いました．

rtmros_common : /rosnode_rtc /rtmbuild /openrtm_ros_bridge /openhrp3 /openrtm /tvmet openrtm_application /RS003 /choreonoid /hrpsys /openinven /openvgr /iis_idl rtmros_application /beego_navigation /fmk_ros_bridge /hironx_ros_bridge /hrpsys_ros_bridge /mrobot_ros_bridge

Original issue: http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=137

k-okada commented 10 years ago

From nothewo...@gmail.com on July 21, 2013 22:28:28

1) openrtmとあるが，openrtm-c++, openrtm-py, openrtm-java, rtmshell と分けていったほうがいいのではないか rtshellはわけたほうがいいですね。 openrtmを言語ごとにわける理由は何でしょうか。 単純にパッケージがふえると、依存関係をかくのが面倒になりそうです。 (なにか勘違いしていたらすいません)

２）openrtm_ros_bridge (idl->msg/srv生成）も考えるとopenhrp3 と openhrp3_msgs, hrpsys, hrpsys_msgs (hrpsys_comps?) みたいに分けたほうがやりやすいのではないか． これは賛成です。 openhrp3にも、

と依存をかいてしまっていたのがわけられますね。

あとは最近のhironx_ros_bridgeの動向 http://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/issues/detail?id=133&can=1&q=hironx_ros_bridge をみると、ちょっとやりすぎかもしれませんが、 　hrpsys_ros_bridge -> ROSBridge定義 　hrpsys_ros_bridge_tutorials -> hironx_ros_bridgeのような、euslispなどを要しないサンプル 　hrpsys_rosbridge[xxx]_tutorials -> hrpsys_ros_bridg_tutorialsをincludeしつつ、euslispなど全部入りなデモ とかもいいかなとおもったりします。

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 22, 2013 05:21:16

openrtmを言語ごとにわける理由は何でしょうか。 単純にパッケージがふえると、依存関係をかくのが面倒になりそうです。

bloomするときに，upstreamのrepositoryは一つのほうが楽になるんじゃないか，という気がしています．

hrpsys_ros_bridge -> ROSBridge定義 hrpsys_ros_bridge_tutorials -> hironx_ros_bridgeのような、euslispなどを要しないサンプル hrpsys_rosbridge[xxx]_tutorials -> hrpsys_ros_bridg_tutorialsをincludeしつつ、euslispなど全部入りなデモとかもいいかなとおもったりします。

は，euslispなしのユーザも，euslispありのユーザも半分半分いるようなロボットがでてきたら，そうするのでいいと思います．いまは，hiroは全員euslispじゃないユーザ，それ以外はeuslispユーザ，となっていると思います．

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 22, 2013 05:24:34

catkin化は https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/source/detail?r=4646 の用に， CMakeLists.txtはrosbuildにしながら，その文頭で

if(NOT ("$ENV{ROS_Distributions}" STREQUAL "electric" OR "$ENV{ROS_DISTRO}" STREQUAL "fuerte")) include(catkin.cmake) return() endif() として，catkin.cmakeを読んでいます．manifest.xmlとpackage.xmlは並列しておいています． というのが，jsk-ros-pkg, rtm-ros-roboticsのconventionです．

ロボットが10.04，drcsimを使いたい，というfuerteユーザと，それ以外のgroovyユーザを共存させるために苦肉の策です． よく考えるとdrcsimと，それを使うhrpsysは別workspaceで立ち上げればいい，と思うと，実は全てgroovyにできたりするのかな．

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 22, 2013 06:32:21

http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/jsk-ros-pkg-hydro/ http://jenkins.jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp:8080/job/rtm-ros-robotics-hydro/ でテストを始めました．これを見て順次catkin化していけたらと思います．

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 25, 2013 02:24:24

openrtmをスプリットした案を以下に書きました．テスト的にコミットしていますが，現状はどれも使っていません．

rtmros_common :
   /rosnode_rtc
   /rtmbuild
   /openrtm_ros_bridge
   /openhrp3
   /openrtm_aist
   /openrtm_aist_python
   /openrtm_tools
   /rtshell
   /rtctree
   /rtsprofile
   /tvmet
openrtm_application
   /RS003
   /choreonoid
   /hrpsys
   /openinven
   /openvgr
   /iis_idl
rtmros_application
   /beego_navigation
   /fmk_ros_bridge
   /hironx_ros_bridge
   /hrpsys_ros_bridge
   /mrobot_ros_bridge
k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 25, 2013 15:54:20

rtmros_common : /rosnode_rtc /rtmbuild /openrtm_ros_bridge /openhrp3 /openrtm_aist /openrtm_aist_python /openrtm_tools /rtshell /rtctree /rtsprofile /hrpsys /hrpsys_tools openrtm_application /RS003 /choreonoid /openinven /openvgr /iis_idl rtmros_application /hrpsys_tutorials /hrpsys_ros_bridge_tutorials /openhrp3_tutorials rtmros_application /beego_navigation /fmk_ros_bridge /hironx_ros_bridge /hrpsys_ros_bridge /mrobot_ros_bridge

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 26, 2013 23:54:08

以下のディレクトリ案を考えています．これによる変更点を次にポストします．

openrtm_common : openrtm common tools /openrtm_aist /openrtm_aist_python /rtctree /rtshell /rtsprofile /openhrp3 /hrpsys

/rtmbuild /openrtm_tools /hrpsys_tools

/openrtm_ros_bridge /rosnode_rtc

rtmros_apps: /RS003 /beego_navigation /choreonoid /fmk_ros_bridge /iis_idl /mrobot_ros_bridge /openinvent /openvgr

rtmros_tutorials: /openhrp3_tutorials /hrpsys_tutorials

rtmrso_bridge_common: /hrpsys_ros_bridge /hrpsys_ros_bridge_tutorials

rtmros_bridge_apps: /hironx_moveit_config /hironx_ros_bridge /hrpsys_gazebo /hrpsys_gazebo_general /hrpsys_gazebo_msgs /hrpsys_gazebo_tutorials

Cc: you...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp nakaokat

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 27, 2013 00:09:37

以下のようになります． また，もうひとつbloomを使うという事で，githubに移したほうがいろいろ楽じゃないか （今はupstreamにsvnがあると動くはずだが，エラーになる気がして調査中） と思いつつもありますが，どうでしょうか．

＝＝ 今回の変更は

相談中 hrpsys.py はhrpsys-baseに取り込めないか．その場合はhrpsys.soにかぶるためhrpsys_conf.pyなどに変更

その他

k-okada commented 10 years ago

From gm130s on July 27, 2013 00:20:15

一部変更して再送です．既送メッセージの編集ってできないんですね，code.google．．．

また，もうひとつbloomを使うという事で，githubに移したほうがいろいろ楽じゃないか （今はupstreamにsvnがあると動くはずだが，エラーになる気がして調査中） と思いつつもありますが，どうでしょうか．

気にしなくて良いのか分かりませんが，rtm-ros 側で ros 版を運用していく際にも本家とは継続して sync した方がいいと思います．よくわかっていませんがその場合，本家と同じ VCS アプリ (eg. 本家が code.google なら分家も code.google, github なら github) の方が patch を送り易かったりしないでしょうか？

OpenRTM，OpenHRP3 の開発 repo がさっきから見つけられず，どういう VCS アプリなのか分かってないこともあり．．．

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 27, 2013 00:49:08

http://svn.openrtm.org/OpenRTM-aist/trunk/　- > http://redmine.openrtm.org/projects/openrtm-aist https://openrtp.jp/svn/hrg/openhrp/3.1/trunk/　- > https://openrtp.jp/redmine/ になります．あまりそこは気にしなくていいと思います．パッチはreadmineかメールになります．

僕が気にしているのはVCSをコロコロ変えてついて行けない，という人が出てこないように，ということで かなり守旧派なんですが，rtm-ros-roboticsで要望があればいいのかなという気も少しするということです．

k-okada commented 10 years ago

From gm130s on July 27, 2013 01:45:30

了解です．VCS がコロコロ変わると大変なのはそのとおりですね．

k-okada commented 10 years ago

From nakaokat on July 29, 2013 02:39:49

hrp4c_model_download.shが削除されましたが、入れるとしたらhrpsys_tutorialsでしょうか。 hrpsys/share以下にモデルを入れるようになっているので、変えたほうがよさそうです。

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 29, 2013 06:38:54

hrpsysをdebで提供しようと思っているので，HRP4Cはかなり意図的に消しました． 考え中ですがhrp4c_modelみたいなというパッケージをつくるか，あるいは/usr/local か何かに入れるdebファイルをつくってAISTから配ってもらうか考えています．

k-okada commented 10 years ago

From noz...@jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp on July 29, 2013 06:42:36

考え中ですがhrp4c_modelみたいなというパッケージをつくるか，あるいは/usr/local か何かに入れるdebファイルをつくってAISTから配ってもらうか考えています． これができるようになると、すごくらくになりますね。

hrpsysをdebで提供しようと思っているので，HRP4Cはかなり意図的に消しました． HRP4Cが消されたのは、他のロボットよりダウンロード手順が複雑だからでしょうか。

k-okada commented 10 years ago

From nakaokat on July 29, 2013 06:48:33

すみません、hrpsysでmakeしてshare/hrpsys/samples/HRP4Cが存在していたので、 hrpsys_tutorialsのscriptsとpatchに復活させてしまいました。 hrp4c.launchのためにしばらく残しておいても良いでしょうか。

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 29, 2013 11:15:25

遅くなりました 結局以下のようにしました． 変更点については https://code.google.com/p/rtm-ros-robotics/wiki/rtm_ros_common_201307_migration を参照して，不明点があればissueに投げて下さい．

openrtm_common : openrtm common tools /openrtm_aist /openrtm_aist_python /rtctree /rtshell /rtsprofile /openhrp3 /hrpsys

rtmros_common /rtmbuild /openrtm_ros_bridge /rosnode_rtc /openrtm_tools /hrpsys_tools /hrpsys_ros_bridge

rtmros_tutorials: /openhrp3_tutorials /hrpsys_tutorials /hrpsys_ros_bridge_tutorials

rtmros_hironx: /hironx_moveit_config /hironx_ros_bridge

rtmros_gazebo: /hrpsys_gazebo_atlas /hrpsys_gazebo_general /hrpsys_gazebo_msgs /hrpsys_gazebo_tutorials

openrtm_apps: /RS003 /beego_navigation /choreonoid /fmk_ros_bridge /iis_idl /mrobot_ros_bridge /openinvent /openvgr

k-okada commented 10 years ago

From nakaokat on July 30, 2013 02:45:44

RTSystemEditorはどう起動するのが良いのでしょうか。 今まではrosrun openhrp3 eclipse.shで起動できましたが、スクリプトが消えています。

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on July 30, 2013 03:02:08

はい．あまりにもハードルが高くてトラブルのもとかと思ったんですが，やっぱ必要でしょうか？ rtcryo | rtstodot | dot -T xlib という方法もあるみたいです （ https://github.com/gbiggs/rtshell/issues/13　にあるように動いていない気がしますが．．） 必要であれば戻します．その場合はrtsyseditみたいな別パッケージにすると思います．

k-okada commented 10 years ago

From nakaokat on July 30, 2013 03:42:05

こちらでも白い画面が出てなにも表示されません。 たしかに、コマンド一発で良い感じのrxgraphみたいなものが出るならそれが良いですね。

ただ、GUIで操作できるので、ちょっとつなぎ直したいときなどに便利に使えます。 rtshellの補完はzshでは効かないので、重宝していました。 デバッグツールとして残しておいてほしいです。

k-okada commented 10 years ago

From kei.ok...@gmail.com on January 30, 2014 02:54:11

Status: Fixed