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gazebo simulation for rtmros robots
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gazebo上でHRP2のグリッパで物体を把持する #222

Open mmurooka opened 8 years ago

mmurooka commented 8 years ago

before hrp2jsk-gripper-grasp 滑っていく．

after https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/449 hrp2jsk-gripper-grasp-paratune 滑っていかなくなったが，めり込んでいく．

mmurooka commented 8 years ago

https://github.com/PR2/pr2_common/blob/indigo-devel/pr2_description/urdf/gripper_v0/gripper.transmission.xacro#L18-L46 でグリッパ専用のtransmisionが使われています． PR2のグリッパの機構に特化しているように見えるので， そのままHRP2のグリッパに使い回しはきかなさそうです．

HRP2についてグリッパが物体にめり込まないようにするための解決案は，

１． https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/src/IOBPlugin.cpp でやっている関節角の制御に関して， グリッパ関節では電流制御・トルク制御みたいなことをやる．

２． HRP2のグリッパ専用のtransmisionを作る． （transmisionが何をしているのかよくわからないので， これに意味があるかはわかっていないです．）

でしょうか．

k-okada commented 8 years ago

このハンドはオリジナルなので滑っていくのはOKにみえる． JSKでつかっていたのは，ちょっと長くしたものなので，形状が違う． CADかEUSで適当にモデルつくって試してみたらいいと思う．

◉ Kei Okada

2015-12-09 16:41 GMT+09:00 Masaki Murooka notifications@github.com:

https://github.com/PR2/pr2_common/blob/indigo-devel/pr2_description/urdf/gripper_v0/gripper.transmission.xacro#L18-L46 でグリッパ専用のtransmisionが使われています． PR2のグリッパの機構に特化しているように見えるので， そのままHRP2のグリッパに使い回しはきかなさそうです．

HRP2についてグリッパが物体にめり込まないようにするための解決案は，

１．

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/src/IOBPlugin.cpp でやっている関節角の制御に関して， グリッパ関節では電流制御・トルク制御みたいなことをやる．

２． HRP2のグリッパ専用のtransmisionを作る． （transmisionが何をしているのかよくわからないので， これに意味があるかはわかっていないです．）

でしょうか．

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/222#issuecomment-163141566 .

k-okada commented 8 years ago

滑るバージョンでいいので，ContactとForceの表示と視野画像を含めたビデオができると嬉しいです．

◉ Kei Okada

2015-12-09 16:49 GMT+09:00 Kei Okada k-okada@jsk.t.u-tokyo.ac.jp:

このハンドはオリジナルなので滑っていくのはOKにみえる． JSKでつかっていたのは，ちょっと長くしたものなので，形状が違う． CADかEUSで適当にモデルつくって試してみたらいいと思う．

◉ Kei Okada

2015-12-09 16:41 GMT+09:00 Masaki Murooka notifications@github.com:

https://github.com/PR2/pr2_common/blob/indigo-devel/pr2_description/urdf/gripper_v0/gripper.transmission.xacro#L18-L46 でグリッパ専用のtransmisionが使われています． PR2のグリッパの機構に特化しているように見えるので， そのままHRP2のグリッパに使い回しはきかなさそうです．

HRP2についてグリッパが物体にめり込まないようにするための解決案は，

１．

https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/blob/master/hrpsys_gazebo_general/src/IOBPlugin.cpp でやっている関節角の制御に関して， グリッパ関節では電流制御・トルク制御みたいなことをやる．

２． HRP2のグリッパ専用のtransmisionを作る． （transmisionが何をしているのかよくわからないので， これに意味があるかはわかっていないです．）

でしょうか．

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/222#issuecomment-163141566 .

mmurooka commented 8 years ago

滑るバージョンでいいので，ContactとForceの表示と視野画像を含めたビデオができると嬉しいです．

https://drive.google.com/a/jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp/file/d/0B5qanGnXorOuVG5wM290WEVDZEU/view?usp=sharing

k-okada commented 8 years ago

良いのだけど，カメラのcrop面が遠すぎないかな．あとcontactの線はでているのかな．

◉ Kei Okada

On Wed, Dec 9, 2015 at 6:48 PM, Masaki Murooka notifications@github.com wrote:

滑るバージョンでいいので，ContactとForceの表示と視野画像を含めたビデオができると嬉しいです．

https://drive.google.com/a/jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp/file/d/0B5qanGnXorOuVG5wM290WEVDZEU/view?usp=sharing

— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/222#issuecomment-163165440 .

mmurooka commented 8 years ago

良いのだけど，カメラのcrop面が遠すぎないかな．あとcontactの線はでているのかな．

クロップを近くして，contactの線を出すようにしました． https://drive.google.com/a/jsk.imi.i.u-tokyo.ac.jp/file/d/0B5qanGnXorOuMkhUUlNyNDNkRDQ/view?usp=sharing

Rvizに手先力センサ情報も表示してみましたが， コップに触れても目で見て分かる変化はなく振動しているだけだったようなので非表示にしました．

クロップについては， https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/blob/master/hrpsys_gazebo_tutorials/robot_models/HRP2JSK/HRP2JSK.urdf.xacro#L81-L84 にあって， 今回の動画では，0.5を0.2にしました． ポイントクラウドとカメラで共通の値を使う仕様になってしまっています．