With ImpedanceControl on, robot makes noise during goOffpose

k-okada commented 8 years ago

インピーダンスがかかって自己干渉ぎみになりますね．

130s commented 7 years ago

質問ですが，

Hironx 側では何を直すと改善されるでしょうか？
間抜けな質問ですが，そもそも Impedance 入ったまま goOffpose する，という運用は想定内なのでしょうか？Impedance 機能が入っている間は，センサの出力によって挙動が予測不可能となるので，必要のない時には Impedance をオフにするという運用を，暫定的にユーザに伝えています (そうすべきと主張したいわけではないです)．

k-okada commented 7 years ago

goOffposeの前にimpedanceをoffにするのが良いと思います．

130s commented 7 years ago

CC @7675t This is getting more critical for some existing users of impedance feature.

start-jsk / rtmros_hironx