Maker ArrayのStatusがエラーになる

[aislab]

HiroNXで画像のようにエラーになります。 パッケージは、Indigoリリースです。 WAIST_Linkというリンクはロボットは持っていないようなのですが、どこを変更すればこのエラーが消えるでしょうか。

[7675t]

このMarkerArrayは，両腕の間に出てくる緑の線分状のマーカだと思います．手元でシミュレータで試すと，エラーも表示されずマーカは表示されます．実機で起動した際に，このエラーが表示されました．

/collistion_detector_marker_arrayを発行しているのは，collision_stateノードで，これは，hrpsys_ros_bridge/launch/collision_detector.launchで起動されています．

現地で記録しておけばよかったのですが，直接の原因は/collision_detector_marker_arrayのframe_idが"WAIST_Link"になっているためだと思います．ロボットモデルには"WAIST_Link"というリンクは存在しないのではと思います．

実機でこのエラーが出る時の情報を教えてもらえないでしょうか ＞ @aislab 何が必要かよく分かりませんが，とりあえず，

$ rostopic echo /collision_detector_marker_array 
$ rosparam get /robot_description

の結果あたりを．

あと一応，ワークスペースが使われていないこと（roscd したら/optに行くこと）をもう一度確認してみてください．

[aislab]

以下の環境で実行しました．

$ lsb_release -a
No LSB modules are available.
Distributor ID: Ubuntu
Description:    Ubuntu 16.04.3 LTS
Release:        16.04

Codename:       xenial

$ rosversion -d
kinetic

$ rostopic echo /collision_detector_marker_array 
$ rosparam get /robot_description

の実行結果です． robot_descriptionについては数値のみの部分は省略しています．

collision_detector_marker_array

``` markers: - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 0 type: 5 action: 0 pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 0.0 scale: x: 0.01 y: 0.0 z: 0.0 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: - x: 0.00430564472553 y: -0.124977923186 z: 0.084016598715 - x: -0.000327781550538 y: 0.123422017915 z: 0.0767881214276 colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 1 type: 2 action: 0 pose: position: x: 0.00430564472553 y: -0.124977923186 z: 0.084016598715 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 2 type: 2 action: 0 pose: position: x: -0.000327781550538 y: 0.123422017915 z: 0.0767881214276 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 3 type: 5 action: 0 pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 0.0 scale: x: 0.01 y: 0.0 z: 0.0 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: - x: 0.152561919222 y: -0.16593898983 z: 0.154459084703 - x: 0.158262668328 y: 0.137030426241 z: 0.109039473275 colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 4 type: 2 action: 0 pose: position: x: 0.152561919222 y: -0.16593898983 z: 0.154459084703 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 5 type: 2 action: 0 pose: position: x: 0.158262668328 y: 0.137030426241 z: 0.109039473275 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 6 type: 5 action: 0 pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 0.0 scale: x: 0.01 y: 0.0 z: 0.0 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: - x: 0.310567917626 y: -0.220312618703 z: 0.183981149178 - x: 0.326945135967 y: 0.155909205419 z: 0.129630850596 colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 7 type: 2 action: 0 pose: position: x: 0.310567917626 y: -0.220312618703 z: 0.183981149178 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 8 type: 2 action: 0 pose: position: x: 0.326945135967 y: 0.155909205419 z: 0.129630850596 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 9 type: 5 action: 0 pose: position: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 0.0 scale: x: 0.01 y: 0.0 z: 0.0 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: - x: 0.323306334704 y: -0.205002833155 z: 0.0782286734104 - x: 0.323385022054 y: 0.139560786057 z: 0.0717275529027 colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 10 type: 2 action: 0 pose: position: x: 0.323306334704 y: -0.205002833155 z: 0.0782286734104 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False - header: seq: 0 stamp: secs: 0 nsecs: 0 frame_id: "WAIST_Link" ns: '' id: 11 type: 2 action: 0 pose: position: x: 0.323385022054 y: 0.139560786057 z: 0.0717275529027 orientation: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 w: 1.0 scale: x: 0.02 y: 0.02 z: 0.02 color: r: 0.0 g: 1.0 b: 0.0 a: 1.0 lifetime: secs: 1 nsecs: 0 frame_locked: False points: [] colors: [] text: '' mesh_resource: '' mesh_use_embedded_materials: False --- ```

robot_description

``` "\n\n\n\n\n\n\n\n\n\n\t\n\t\t\n General Robotix Inc. Kawada\ \ Industries, Inc.\n\t\t\tOpenRAVE Collada Writer\n\ \ Copyright (c) 2011, General Robotix, Inc., Kawada Industries,\ \ Inc.\nAll rights reserved. This data is made available under the terms of the\n\ Eclipse Public License v1.0 which accompanies this distribution, and is\navailable\ \ at http://www.eclipse.org/legal/epl-v10.html\n \n \ \ Version 20110520\n\t\t\n\t\t2011-05-11T14:54:34.000000\n\ \t\t2011-05-11T14:54:34.000000\n\t\t\n\t\tZ_UP\n\ \t\n\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t0 0 0\n\t\t\t\t\t0 1 0 0\n \ \ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t0 0 0.5695\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ 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0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t\t\ 1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.047 0 -0.09\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0299\ \ 0.033 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\n\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.058085 -0.015039 3.9978e-06 0.053868 -0.026424 3.9978e-06 0.059923 -0.003039\ \ 3.9978e-06 0.053868 -0.026424 3.9978e-06 0.047446 -0.036727 3.9978e-06 0.059923\ ... \ -0.0605 0.20192 -0.017 -0.0605 0.20192 0.017 -0.0605 0.20192 -0.017 -0.049671\ \ 0.20192 -0.00658 -0.052086 0.20192 -0.017 -0.049671 0.20192 0.017 -0.0605 0.20192\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ \ 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65\ ... \ 1827 1828 1829 1830 1831 1832 1833 1834 1835 1836 1837 1838 1839 1840 1841 1842\ \ 1843 1844 1845 1846 1847 1848 1849 1850 1851 1852 1853

\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.00258237 0.00613292 0.3441 -0.00269581 0.00613292\ \ 0.344816 -0.003025 0.00613292 0.345462 -0.00353773 0.00613292 0.345975 -0.00418381\ ... \ -0.00813292 0.342225 -0.003025 -0.00813292 0.342738 -0.00269581 -0.00813292 0.343384\ \ -0.0049 0.0065 0.3441 -0.0049 -0.0085 0.3441\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

180 1 0 180 2 1 180 3 2 180 4 3 180 5 4 180 6 5 180\ \ 7 6 180 8 7 180 9 8 180 10 9 180 11 10 180 12 11 180 13 12 180 14 13 180 15 14\ ... \ 168 181 168 169 181 169 170 181 170 171 181 171 172 181 172 173 181 173 174 181\ \ 174 175 181 175 176 181 176 177 181 177 178 181 178 179 181 179 160

\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.000320995\ \ 0.169414 0.322342 0.00833199 0.168542 0.322575 0.00833199 0.16554 0.31137 0.00833199\ \ 0.168542 0.322575 0.000320995 0.169414 0.322342 0.036321 0.13464 0.331659 0.0355434\ ... \ -0.0526202 0.425912 -0.181574 -0.038924 0.451127 -0.181833 -0.0446724 0.458122\ \ -0.180686 -0.0526202 0.425912 -0.181838 -0.0447635 0.45843\n\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ \ 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65\ ... \ 13292 13293 13294 13295 13296 13297 13298 13299 13300 13301 13302 13303 13304\ \ 13305 13306 13307

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\ \t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.0112133 0.0176989 -0.0200366 -0.0114049 0.0175333 -0.0199573 -0.011495\ \ 0.0235 -0.01992 -0.0114049 0.0175333 -0.0199573 -0.0112133 0.0176989 -0.0200366\ ... \ 0.00884209 -0.0465467 0.0360042 0.0161752 -0.0419056 0.043 0.0108452 -0.022211\ \ 0.0235 -0.005954 -0.02828 0.0235 -0.001303 -0.030471 0.0235 -0.0044321 -0.048874\ \ 0.0235 0.000499 -0.0489207 0.0235 0.00103219 -0.0498016 0.0235 -0.000583624\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ \ 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65\ ... \ 3011 3012 3013 3014 3015 3016 3017 3018 3019 3020 3021 3022 3023 3024 3025 3026\ \ 3027 3028 3029 3030 3031 3032 3033 3034 3035

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t-0.02 -0.0285 0.054671 -0.02 -0.0285 0.045 -0.0155077\ \ -0.0285 0.054671 -0.0155077 -0.0285 0.054671 -0.02 -0.0285 0.045 -0.0126098 -0.0285\ ... \ 0.051999 0.0766403 0.0636268 0.051999 0.0762312 0.063497 0.051999 0.0779019 0.0636779\ \ 0.051999 0.0762312 0.063497 0.051999 0.0766403 0.0636268 0.0670665 0.075912 0.0638139\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ ... \ 4755 4756 4757 4758 4759 4760 4761 4762 4763 4764 4765 4766 4767 4768 4769 4770\ \ 4771 4772 4773 4774 4775

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.030236 0.024999 -0.01662 -0.030236 0.032499 -0.01662 -0.033064 0.024999\ \ -0.00947679 -0.033064 0.024999 -0.00947679 -0.030236 0.032499 -0.01662 -0.033419\ ... \ -0.0614 0.035443 -0.040001 0.010612 0.03204 -0.040001 0.0185 0.03204 0.024999\ \ 0.0185 0.03204 -0.040001 0.0185 0.02691 -0.040001 0.025391 0.02691 0.024999 0.025391\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12\ \ 14 16 15 17 19 18 20 22 21 23 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40\ ... \ 2051 2053 2052 2054 2056 2055 2057 2059 2058 2060 2062 2061 2063 2065 2064 2066\ \ 2068 2067 2069

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\ \n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.024691 -0.137998 -0.024464 -0.004483 -0.095432 -0.177054 -0.034747 -0.057998\ \ -0.245782 0.034742 -0.057998 -0.25422 -0.0260095 -0.060498 -0.226961 -0.034747\ ... \ -0.169826 -0.239406 -0.06117 -0.119538 -0.14942 -0.069857 -0.154956 -0.159655\ \ -0.0544271 -0.119498 -0.232738 -0.062691 -0.173647 -0.215048 -0.061173 -0.132658\ \ -0.14942 -0.034742 -0.160427 -0.26898\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

99 500 603 340 527 54 613 491 36 608 192 578 184 53\ \ 594 305 292 522 648 674 621 292 445 671 164 155 258 657 383 93 383 18 181 167\ ... \ 862 979 894 986 968 957 874 872 932 923 964 946 955 970 918 943 963 982 989 868\ \ 984 983 959

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.0630566 0.000834875 -0.057965 -0.051194 0.027795 -0.037005 0.012148\ \ -0.032999 -0.030688 0.003 -0.00873948 -0.058005 -0.061326 -0.01471 -0.024708 0.003\ ... \ -0.058005 0.003678 -0.083837 -0.038005 -0.065 -0.045999 -0.058005 0.004441 -0.061999\ \ -0.098005 0.004441 -0.061999 -0.058005 -0.064442 -0.061999 -0.058005\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

90 122 20 100 106 78 179 48 219\ \ 207 237 163 124 116 98 230 65 56 13 188 169 47 241 65 235 124 98 51 37 148 145\ ... \ 325 331 330 329 331 332 330 330 332 328 340 335 336 334 333 337 338 335 340 335\ \ 334 342 339 334 337 333 338 341 338 340 341 334 339 342 333 341 337 335 338 333\ \ 335 342 336 334 335 333

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.006485 -0.023 -0.254967 0.016497 -0.023 -0.221995 3.99838e-06 -0.023\ \ -0.255995 -0.012339 -0.023 -0.251984 0.016497 -0.023 -0.221995 -0.006485 -0.023\ ... \ 0.0200906 -0.178162 0.00340422 0.0204614 -0.177583 0.001249 0.0365 -0.177607 0.00340422\ \ 0.0204614 -0.177583 0.00129399 0.0207957 -0.17706 -0.003695 0.0365 -0.178016 0.022218\ \ 0.0365 -0.231 0.001249 0.0365 -0.177607\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12 14 16 15 17 19 18 20\ \ 22 21 23 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40 39 41 43 42 44 46 45\ ... \ 3431 3433 3432 3434 3436 3435 3437 3439 3438 3440 3442 3441 3443 3445 3444 3446\ \ 3448 3447 3449 3451 3450 3452 3454 3453 3455 3457 3456 3458 3460 3459 3461 3463\ \ 3462 3464

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.014999 -0.0222876 -0.096739 0.014999 -0.021876 -0.097882 0.014999 -0.024129\ \ -0.100963 0.014999 -0.022294 -0.104332 0.014999 -0.024129 -0.100963 0.014999 -0.0224298\ ... \ -0.023857 -0.102132 0.010284 -0.025011 -0.099604 -1.00209e-06 -0.023456 -0.10301\ \ 0.005471 -0.023857 -0.102132\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12 14 16 15 17 19 18 20\ \ 22 21 23 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40 39 41 43 42 44 46 45\ ... \ 3078 3080 3082 3081 3083 3085 3084 3086 3088 3087 3089 3091 3090 3092 3094 3093\ \ 3095 3097 3096 3098 3100 3099 3101

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.0252 0.00497363 -0.0469257 -0.0252 0.00523391\ \ -0.046608 -0.0257 0.00539113 -0.0464161 -0.0252 0.00523391 -0.046608 -0.0252 0.00539113\ ... \ 0 -0.01 0.029 0 0 0.029 0.0070711 -0.0070711 0.029 0 0 0.029 0.01 0 0.029 0.0070711\ \ -0.0070711\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12 14 16 15 17 19 18 20 22 21 23\ \ 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40 39 41 43 42 44 46 45 47 49 48\ ... \ 3801 3803 3805 3804 3806 3808 3807 3809 3811 3810 3812 3814 3813 3815 3817 3816\ \ 3818 3820 3819 3821 3823 3822 3824 3826 3825 3827

\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t0.002 0 -0.0153 0.002 -0.00835 -0.0148 0.002\ \ -0.00835 -0.0158 0.002 -0.00835 -0.0148 0.002 0 -0.0153 0.002 0.00835 -0.0148\ ... \ 0.0158 -0.043951 0.0020506 0.0158 -0.044021 -0.0021213 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158\ \ -0.0419 0 -0.0158 -0.0419 0 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158 -0.044021 0.0021213 -0.0158\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ ... \ 1235 1236 1237 1238 1239 1240 1241 1242 1243 1244 1245 1246 1247 1248 1249 1250\ \ 1251 1252 1253 1254 1255 1256 1257 1258 1259 1260 1261 1262 1263 1264 1265

\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.004454\ \ -0.0072397 0.0148 -0.01723 0.00062 0.0153 -0.030006 0.0084797 0.0148 -0.030006\ \ 0.0084797 0.0158 -0.030006 0.0084797 0.0148 -0.01723 0.00062 0.0153 -0.030006\ ... \ 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478\ \ 479

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t0.002 0 -0.0153 0.002 0.00835 -0.0148 0.002 0.00835 -0.0158 0.002 0.00835 -0.0148\ \ 0.002 0 -0.0153 0.002 -0.00835 -0.0148 0.002 0.00835 -0.0148 -0.006 0.009075 -0.0153\ ... \ -0.0020506 0.0158 -0.044021 0.0021213 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158 -0.0419 0 -0.0158\ \ -0.0419 0 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158 -0.044021 -0.0021213 -0.0158\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12\ \ 14 16 15 17 19 18 20 22 21 23 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40\ \ 39 41 43 42 44 46 45 47 49 48 50 52 51 53 55 54 56 58 57 59 61 60 62 64 63 65\ ... \ 1235 1237 1236 1238 1240 1239 1241 1243 1242 1244 1246 1245 1247 1249 1248 1250\ \ 1252 1251 1253 1255 1254 1256 1258 1257 1259 1261 1260 1262 1264 1263 1265

\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.004454\ \ 0.0072397 0.0148 -0.01723 -0.00062 0.0153 -0.030006 -0.0084797 0.0148 -0.030006\ \ -0.0084797 0.0158 -0.030006 -0.0084797 0.0148 -0.01723 -0.00062 0.0153 -0.030006\ ... \ -0.018 0 -0.021 -0.018 -0.007 -0.012 -0.018 0 -0.021 -0.018 -0.014 -0.021 -0.018\ \ -0.007 -0.021 -0.018 -0.014 -0.03 -0.018 0 -0.021 -0.018 -0.007\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12\ \ 14 16 15 17 19 18 20 22 21 23 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40\ \ 39 41 43 42 44 46 45 47 49 48 50 52 51 53 55 54 56 58 57 59 61 60 62 64 63 65\ ... \ 1410 1412 1414 1413 1415 1417 1416 1418 1420 1419 1421 1423 1422 1424 1426 1425\ \ 1427 1429 1428 1430 1432 1431 1433 1435 1434 1436 1438 1437 1439

\n\t\t\t\t\ \n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.030236\ \ -0.024999 -0.01662 -0.030236 -0.032499 -0.01662 -0.033064 -0.024999 -0.00947679\ ... \ 0.035443 0.040001 0.010612 0.03204 0.040001 0.0185 0.03204 -0.024999 0.0185 0.03204\ \ 0.040001 0.0185 0.02691 0.040001 0.025391 0.02691 -0.024999 0.025391\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ \ 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65\ ... \ 2051 2052 2053 2054 2055 2056 2057 2058 2059 2060 2061 2062 2063 2064 2065 2066\ \ 2067 2068 2069

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\ \n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.024691 0.137998 -0.024464 -0.004483 0.095432 -0.177054 -0.034747 0.057998\ \ -0.245782 0.034742 0.057998 -0.25422 -0.0260095 0.060498 -0.226961 -0.034747 0.067998\ ... \ 0.119538 -0.14942 -0.069857 0.154956 -0.159655 -0.0544271 0.119498 -0.232738 -0.062691\ \ 0.173647 -0.215048 -0.061173 0.132658 -0.14942 -0.034742 0.160427 -0.26898\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

500 99 603 527 340 54 491 613\ \ 36 192 608 578 53 184 594 292 305 522 674 648 621 445 292 671 155 164 258 383\ ... \ 876 894 882 946 961 896 974 976 987 961 889 891 879 862 878 979 986 894 968 874\ \ 957 872 923 932 964 955 946 970 943 918 963 989 982 868 983 984 959

\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.0630566\ \ -0.000834875 -0.057965 -0.051194 -0.027795 -0.037005 0.012148 0.032999 -0.030688\ \ 0.003 0.00873948 -0.058005 -0.061326 0.01471 -0.024708 0.003 -0.041001 -0.058005\ ... \ 0.045999 -0.058005 0.004441 0.061999 -0.098005 0.004441 0.061999 -0.058005 -0.064442\ \ 0.061999 -0.058005\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t

122 90 20 106 100 78 48 179 219 237 207 163 116 124 98 65 230\ \ 56 188 13 169 241 47 65 124 235 98 37 51 148 19 145 195 6 164 170 189 209 180\ ... \ 332 330 328 335 340 336 333 334 337 335 338 340 334 335 342 334 339 337 338 333\ \ 341 340 338 341 339 334 342 341 333 337 338 335 333 342 335 336 335 334 333

\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.006485\ \ 0.023 -0.254967 0.016497 0.023 -0.221995 3.99838e-06 0.023 -0.255995 -0.012339\ ... \ -0.0365 -0.177607 0.00340422 -0.0204614 -0.177583 0.00129399 -0.0207957 -0.17706\ \ -0.003695 -0.0365 -0.178016 0.022218 -0.0365 -0.231 0.001249 -0.0365 -0.177607\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ ... \ 3443 3444 3445 3446 3447 3448 3449 3450 3451 3452 3453 3454 3455 3456 3457 3458\ \ 3459 3460 3461 3462 3463 3464

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.014999 0.0222876 -0.096739 0.014999 0.021876 -0.097882 0.014999 0.024129\ \ -0.100963 0.014999 0.022294 -0.104332 0.014999 0.024129 -0.100963 0.014999 0.0224298\ ... \ -0.099604 -1.00209e-06 0.023456 -0.10301 -0.010286 0.025011 -0.099604 -0.005473\ \ 0.023857 -0.102132 0.010284 0.025011 -0.099604 -1.00209e-06 0.023456 -0.10301\ \ 0.005471 0.023857 -0.102132\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20\ \ 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46\ ... \ 3079 3080 3081 3082 3083 3084 3085 3086 3087 3088 3089 3090 3091 3092 3093 3094\ \ 3095 3096 3097 3098 3099 3100 3101

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.0252 -0.00497363 -0.0469257 -0.0252 -0.00523391\ \ -0.046608 -0.0257 -0.00539113 -0.0464161 -0.0252 -0.00523391 -0.046608 -0.0252\ ... \ 0 0.029 0.0070711 -0.0070711 0.029 0 0 0.029 0 -0.01 0.029 0 -0.01 0.029 0 0 0.029\ \ -0.0070711 -0.0070711 0.029 0 0 0.029 -0.01 0 0.029 -0.0070711 -0.0070711\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ ... \ 3811 3812 3813 3814 3815 3816 3817 3818 3819 3820 3821 3822 3823 3824 3825 3826\ \ 3827

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.002 0 -0.0153 0.002 -0.00835 -0.0148 0.002 -0.00835 -0.0158 0.002 -0.00835\ \ -0.0148 0.002 0 -0.0153 0.002 0.00835 -0.0148 0.002 -0.00835 -0.0148 -0.006 -0.009075\ ... \ 0.0158 -0.043951 0.0020506 0.0158 -0.044021 -0.0021213 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158\ \ -0.0419 0 -0.0158 -0.0419 0 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158 -0.044021 0.0021213 -0.0158\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13\ \ 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39\ \ 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65\ ... \ 1251 1252 1253 1254 1255 1256 1257 1258 1259 1260 1261 1262 1263 1264 1265

\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.004454\ \ -0.0072397 0.0148 -0.01723 0.00062 0.0153 -0.030006 0.0084797 0.0148 -0.030006\ \ 0.0084797 0.0158 -0.030006 0.0084797 0.0148 -0.01723 0.00062 0.0153 -0.030006\ ... \ 0.018 -0.007 -0.012 0.018 0 -0.021 0.018 -0.014 -0.021 0.018 -0.007 -0.021 0.018\ \ -0.014 -0.03 0.018 0 -0.021 0.018 -0.007\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20\ \ 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46\ ... \ 459 460 461 462 463 464 465 466 467 468 469 470 471 472 473 474 475 476 477 478\ \ 479

\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t0.002 0 -0.0153 0.002 0.00835 -0.0148 0.002 0.00835 -0.0158 0.002 0.00835 -0.0148\ \ 0.002 0 -0.0153 0.002 -0.00835 -0.0148 0.002 0.00835 -0.0148 -0.006 0.009075 -0.0153\ ... \ -0.0020506 0.0158 -0.044021 0.0021213 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158 -0.0419 0 -0.0158\ \ -0.0419 0 -0.0158 -0.0449 0 -0.0158 -0.044021 -0.0021213 -0.0158\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12\ \ 14 16 15 17 19 18 20 22 21 23 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40\ ... \ 1252 1251 1253 1255 1254 1256 1258 1257 1259 1261 1260 1262 1264 1263 1265

\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t-0.004454\ \ 0.0072397 0.0148 -0.01723 -0.00062 0.0153 -0.030006 -0.0084797 0.0148 -0.030006\ ... \ -0.018 0 -0.021 -0.018 -0.007 -0.012 -0.018 0 -0.021 -0.018 -0.014 -0.021 -0.018\ \ -0.007 -0.021 -0.018 -0.014 -0.03 -0.018 0 -0.021 -0.018 -0.007\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t

1 0 2 4 3 5 7 6 8 10 9 11 13 12\ \ 14 16 15 17 19 18 20 22 21 23 25 24 26 28 27 29 31 30 32 34 33 35 37 36 38 40\ \ 39 41 43 42 44 46 45 47 49 48 50 52 51 53 55 54 56 58 57 59 61 60 62 64 63 65\ ... \ 1410 1412 1414 1413 1415 1417 1416 1418 1420 1419 1421 1423 1422 1424 1426 1425\ \ 1427 1429 1428 1430 1432 1431 1433 1435 1434 1436 1438 1437 1439

\n\t\t\t\t\ \n\t\t\t\n\t\t\n\t\n\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0\ \ 2 2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ 0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\ \t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ 0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9\ \ 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ 0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9\ \ 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ 0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9\ \ 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2\ \ 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9\ \ 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2\ \ 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9\ \ 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2\ \ 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9\ \ 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t0 0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t0.2 0.2 0.2 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0.9 0.9 0.9 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t0.1 0.1 0.1 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\n\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\ \n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\ \t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\n\t\n\t\t\n\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-162.949\n\t\t\t\t\t\t\t162.949\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-70\n\t\t\t\ \t\t\t\t70\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-20\n\ \t\t\t\t\t\t\t70\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t-88\n\t\t\t\t\t\t\t88\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 1 0\n\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t-140\n\t\t\t\t\t\t\t60\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 1\ \ 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-158\n\t\t\t\t\t\t\t\ 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-165\n\ \t\t\t\t\t\t\t105\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t-100\n\t\t\t\t\t\t\t100\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-163\n\t\t\t\t\t\t\t163\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-30\n\t\t\ \t\t\t\t\t30\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t-30\n\t\t\t\t\t\t\t30\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t-30\n\t\t\t\t\t\t\t30\n\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-30\n\t\t\t\t\t\t\t30\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-88\n\t\t\t\ \t\t\t\t88\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-140\n\ \t\t\t\t\t\t\t60\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t-158\n\t\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-165\n\t\t\t\t\t\t\t105\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \t0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-100\n\t\t\t\ \t\t\t\t100\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-163\n\ \t\t\t\t\t\t\t163\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t-30\n\t\t\t\t\t\t\t30\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-30\n\t\t\t\t\t\t\t30\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-30\n\t\t\ \t\t\t\t\t30\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t-30\n\t\t\t\t\t\t\t30\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 0.5695\n\t\t\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t0\ \ -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t\t\t1 0 0 15\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ 0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1\ \ 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0299\ \ -0.033 0\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\n\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid0/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid1/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid2/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid3/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid4/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid5/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid6/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid7/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid8/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid9/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid10/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid11/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid12/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid13/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid14/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid15/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid16/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid17/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid18/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid19/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid20/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid21/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid22/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/kmodel1_inst/jointsid23/axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ 0\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t0\n\ \t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-162.949\n\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t162.949\n\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-70\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t70\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ -20\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ 70\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-88\n\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t88\n\t\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-140\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t60\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ -158\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ 0\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-165\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t105\n\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-100\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t100\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ -163\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ 163\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-88\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t88\n\t\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-140\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t60\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ -158\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ 0\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-165\n\t\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t105\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t-100\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t100\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ -163\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t\t\ 163\n\t\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ttrue\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\tfalse\n\t\t\t\t\t\t\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid0.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid0.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid1.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid1.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid2.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid2.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid3.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid3.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid4.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid4.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid5.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid5.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid6.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid6.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid7.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid7.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid8.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid8.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid9.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid9.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid10.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid10.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid11.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid11.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid12.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid12.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid13.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid13.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid14.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid14.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid15.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid15.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid16.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid16.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid17.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid17.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid18.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid18.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid19.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid19.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid20.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid20.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid21.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid21.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid22.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid22.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid23.axis0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\trobot1_kinematics/robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid23.axis0_value\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \t2.268\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\t\t2.61799\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t4.36332\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t3.00197\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t2.32129\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t3.9968\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t2.61799\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t4.36332\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t5.23599\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\t3.00197\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\t\t2.32129\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t3.9968\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t2.61799\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t4.36332\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t5.23599\n\t\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0.059959\ \ -0.069754 0.095\n\t\t\t\t\t\t0.5575793136150866 -0.49754281129213\ \ -0.6644971481955756 109.2074797252176\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 180\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0.059959 0.069754 0.095\n\t\ \t\t\t\t\t0.482495411872448 -0.5407162028626805 -0.6890748620315513 114.4044973381611\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 180\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0.57737 0.57735 0.57735 2.0944\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 0\n\t\t\t\t\t\t0.57737 0.57735 0.57735 2.0944\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t-0.05 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 -90\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t-0.05 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 -90\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t-0.05 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 -90\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t-0.05 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 -90\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t-1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\t1\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t0.09 0.07 0.085\n\t\t\t\t\t\t0.57735 0.57735\ \ 0.57735 120\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0.09 0.07 0.085\n\t\ \t\t\t\t\t0.57735 0.57735 0.57735 120\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\n\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_kmodel1_inst\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid0.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid0.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid1.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid1.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid2.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid2.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid3.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid3.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid4.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid4.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid5.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid5.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid6.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid6.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid7.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid7.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid8.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid8.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid9.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid9.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid10.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid10.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid11.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid11.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid12.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid12.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid13.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid13.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid14.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid14.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid15.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid15.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid16.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid16.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid17.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid17.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid18.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid18.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid19.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid19.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid20.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid20.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid21.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid21.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid22.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid22.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid23.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\trobot1_motion/robot1_motion_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid23.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\n\t\n\t\t\ \n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\n\ \t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0049 -0.001 0.3441\n\t\t\t\t\t\t1\ \ 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \n\t\t\t\n\t\t\ \t\t\n\t\t\t\t\t0.317929\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0.5695\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-2.292e-05 0.00547848 -0.00784016\n\t\t\t\t\t\ \t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 0.5695\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\ \t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t0.0808593\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0.5695\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t5.02e-06 -0.0166777\ \ 0.0163153\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0.5695\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t1.32626\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t-0.00226388 0.00521383 0.0156081\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t1.14898\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0\ \ -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 15\n\t\t\t\t\t\ \t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\ \t-5.236e-05 -0.0583134 -0.107061\n\t\t\t\t\t\t1\ \ 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\ \t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\ \t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\ \t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\ \t0.577518\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-2.254e-05 -0.00167107\ \ -0.0715116\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.457418\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-1.788e-05 0.00395812 -0.202731\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\ \t\t\n\t\t\t\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.418434\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0.00243131 -0.00379733\ \ -0.0577036\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t1.05156\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.048476 3.2e-06 -0.0388988\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 -0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0\ \ 15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0\ \ 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 -0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\ \t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\ \t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t1.32626\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t-0.00226388 -0.00521383 0.0156081\n\t\t\t\t\t\ \t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\ \t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t1.14898\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-5.236e-05 0.0583134\ \ -0.107061\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\ \t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.577518\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-2.254e-05 0.00167107 -0.0715116\n\t\t\t\t\t\t\ 1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\ \t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t0.457418\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-1.788e-05 -0.00395812\ \ -0.202731\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\ \t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.418434\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0.00243131 0.00379733 -0.0577036\n\t\t\t\t\t\t\ 1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\ \t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\ \t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t1.05156\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.048476 -3.2e-06\ \ -0.0388988\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t\ 0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\ \t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\ \t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0\ \ 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\ \t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\ \t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\ \t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0299 -0.033 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\ \t\t0.01\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t0\ \ 0 0\n\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 1 0 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.145 0.370296\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 -15\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0.095 -0.25\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.03 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 -0.235\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.04 0 -0.09\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0299 0.033 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t-0.0419 0 0\n\t\t\t\t\t\t0 0 1 0\n\ \t\t\t\t\t\t0 0 0\n\t\t\t\t\t\t1 0 0 0\n\ \t\t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\n\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\ \tkscene_kmodel1_inst\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid0.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid0.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid1.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid1.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid2.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid2.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid3.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid3.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid4.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid4.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid5.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid5.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid6.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid6.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid7.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid7.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid8.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid8.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid9.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid9.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid10.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid10.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid11.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid11.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid12.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid12.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid13.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid13.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid14.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid14.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid15.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid15.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid16.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid16.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid17.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid17.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid18.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid18.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid19.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid19.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid20.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid20.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid21.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid21.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid22.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid22.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid23.axis0\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\t\n\t\t\t\t\tkscene_kmodel1_inst_robot1_kinematics_kmodel1_inst_jointsid23.axis0_value\n\ \t\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\n\t\ \n\t\n\t\t\n\t\t\t\n\t\t\ \t\t-1.000000 -1.000000 -1.000000\n\t\t\t\t\ -1.000000 -1.000000 -1.000000\n\t\t\t\n\ \t\t\t\n\t\t\t\t-1.000000\ \ -1.000000 -1.000000\n\t\t\t\t-1.000000 -1.000000\ \ -1.000000\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t0.050000\n\ \t\t\t\t1076.85803578395 0 320 0 807.643526837964 240\n\t\ \t\t\tuint8\n\t\t\t\t640 480 3\n\ \t\t\t\t0.033333\n\t\t\t\n\t\t\t\n\t\t\t\t0.050000\n\ \t\t\t\t1076.85803578395 0 320 0 807.643526837964 240\n\t\ \t\t\tuint8\n\t\t\t\t640 480 3\n\ \t\t\t\t0.033333\n\t\t\t\n\t\t\n\ \t\n\n" ```

[7675t]

やはり，HiroNXのモデルと，collision_statesノードの想定しているWAISTリンクの名前が違うのが問題のようです．HiroNXのモデルファイルは，ロボットの体内のQNX側にありそちらを変更するのは難しいので，とりあえず，

rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /WAIST /WAIST_Link 1

とWAIST_Link座標系を追加すると，エラーがなくなるのではないかと思うので，試してみてもらえないでしょうか．

もしこれで上手く行くようでしたら，ややアドホックですが，これをhironx_ros_bridge_real.launchに入れると良いです．その場合PRを出してもらえると助かります．

[aislab]

実機環境にて rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /WAIST /WAIST_Link 1 を実行するとエラーは消えました．

ありがとうございます．