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set support_polygon_vertices_sequence for JAXON #525

Closed YutaKojio closed 7 years ago

snozawa commented 7 years ago

これ、urata_xx.pyの他のロボットも設定しておくのはどうかな。 それで、これが設定されてると、今後は https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1187 と合わせて、inside_marginなどのパラメタでなくverticesで指定するのに統一できたりするかな？

YutaKojio commented 7 years ago

これ、urata_xx.pyの他のロボットも設定しておくのはどうかな。

JAXON以外のurata系のロボットも同様に設定しました．

それで、これが設定されてると、今後は fkanehiro/hrpsys-base#1187 と合わせて、inside_marginなどのパラメタでなくverticesで指定するのに統一できたりするかな？

leg_xxx_marginをhrpsysの実装から消していく方針にするということでしょうか？ であれば https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1189 のように支持多角形の計算等でleg_xxx_marginを使わずvertices使うようにしたのでそのつもりではあります． しかし，cp_check_marginの型を今は変えたくなかったので，https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/pull/1189/files#diff-73a0d3ea0294d374578ac40104109543R232 のようにleg_xxx_marginを使う部分が残ってしまってはいます．

snozawa commented 7 years ago

では、leg_xx_marginは残しで、それ以外のところは 今回のverticesでセットしているものが反映されるようにしましょう。