Separate urata_hrpsys_config.py to each robot config

[kyawawa]

Ref: #557 Please do not merge yet. urata_hrpsys_config.pyに書かれていた主な設定を各ロボットのsetup.pyに分離しました． 方針としてこれで良いのか，レビューお願いします．

Choreonoid，実機の設定を確認したのちにマージをお願いします． 各ロボットを使用する方は移行漏れがないか確認おねがいします． また，ローカルdiffがある方はマージの時にコンフリクトが出るはずなので気をつけてください．