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Tutorials for rtmros packages
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[hrpys_ros_brige_tutorials/HRP2JSK*.PDgain.dat] fix gain parameters for simulation #580

Closed Naoki-Hiraoka closed 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

HRP2JSK, HRP2JSKNT, HRP2JSKNTSがシミュレーションで使用するゲインを修正しました．

以前のゲインは腕のゲインが硬すぎ，choreonoidで腕にインピーダンス制御を入れて物体に接触するor握ると激しく振動しました． 今回変更したファイルは，choreonoidとhrpsys-simulatorでは使用されますが，gazeboでは使用されません．

ただし，このPRを適用すると，hrpsys-simulatorのtorque control simulationでStabilizerが発散するようになってしまいます．

Naoki-Hiraoka commented 4 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/561 の説明も参照してください

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

@k-okada 問題なければmergeをお願いいたします．

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

ありがとうございます．