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[hrpsys_ros_bridge_tutorials] fix hand_force_calib_offset_HRP2JSKNT* #585

Closed Naoki-Hiraoka closed 3 years ago

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

HRP2JSKNTとHRP2JSKNTSについて、 rmfo.rtcに読み込ませる6軸力センサの先についているリンクの質量のcalib設定にHRP3Handの質量が含まれておらず、 シミュレーション時に物体操作力の大きさを正しく計算できない問題がありました。

HRP3Handの質量と重心位置を

(send *robot* :hand :rarm :weight)
(send *robot* :rhsensor :inverse-transform-vector (send *robot* :hand :rarm :centroid))
(send *robot* :hand :larm :weight)
(send *robot* :lhsensor :inverse-transform-vector (send *robot* :hand :larm :centroid))

によってモデルから計算し、calib設定を変更しました。

実機では別のcalib設定ファイルを読み込むため、実機への影響はありません。

Naoki-Hiraoka commented 3 years ago

https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/591 に含めました