Open Naoki-Hiraoka opened 3 years ago
https://github.com/euslisp/jskeus/pull/598 が必要です． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/pull/232 が必要です． https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/1105 が必要です． https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/555 が必要です． https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/583 を含んでいます
https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/578 で述べたように，hrpsysやROSではHRP3HandをHRP2全身の関節に含めるようにします ハンドだけhrpsysのgroupを利用することで，従来通り全身とハンドを独立で動かせるようにします．(参考https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/1250 )
(send *robot* :angle-vector) ;; 全身+ハンド(従来と違う) (send *robot* :reset-pose) ;; 全身+ハンド(従来と違う) (send *ri* :angle-vector (send *robot* :angle-vector) 5000) ;;全身+ハンドの角度を送るが(従来と違う)，実機のハンドは動かない(従来通り) (send *robot* :hand-angle-vector) ;; ハンドのみ(従来通り) (send *robot* :hand :rarm :grasp-pose) ;; ハンドのみ(従来通り) (send *ri* :hand-angle-vector (send *robot* :hand-angle-vector) 5000) ;;ハンドのみ指令(従来通り)
https://github.com/euslisp/jskeus/pull/598 が必要です． https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_model_tools/pull/232 が必要です． https://github.com/start-jsk/rtmros_common/pull/1105 が必要です． https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/pull/555 が必要です． https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/583 を含んでいます
https://github.com/start-jsk/rtmros_hrp2/issues/578 で述べたように，hrpsysやROSではHRP3HandをHRP2全身の関節に含めるようにします ハンドだけhrpsysのgroupを利用することで，従来通り全身とハンドを独立で動かせるようにします．(参考https://github.com/fkanehiro/hrpsys-base/issues/1250 )