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Tutorials for rtmros packages
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[WIP][hrpsys_ros_bridge_tutorials][JAXON_RED] replace foot with Leptrino force sensor #599

Closed kirohy closed 3 years ago

kirohy commented 3 years ago

実機で足平を換装しての動作確認は完了していません。

kirohy commented 3 years ago

実機での動作確認が完了し、Stabilizerのパラメータの調整を行いました。ご確認お願いします。@kindsenior

YoheiKakiuchi commented 2 years ago

想定している使用方法としては、方法２だったと思います。 ずれていると感じた時に、( urata_real_hrpsys_config.py これはどこでもいいが) の kfp.sensorRPY_offset で修正量を確認して、wrlを修正という流れを想定していた。

方法2：RPY_offset は（なぜか）そこそこ頻繁にいじりたくなるので、そのたびにモデルをいじるのは再ビルドが必要になったりでめんどう。

なぜ頻繁にいじりたくなるのか興味深いところです。 ROSやeusmodelを使うとwrlが修正されていないと問題があるという意見は重要なんじゃないかと思います。

YutaKojio commented 2 years ago

なぜ頻繁にいじりたくなるのか興味深いところです。

直接IMUの取り付けがずれているというよりは，キャリブのずれなど次第に出てくるなにかしらのずれを sensorRPY_offset でごまかしてるというのが正しい気がしますが．．．

ROSやeusmodelを使うとwrlが修正されていないと問題があるという意見は重要なんじゃないかと思います。

ROS をよく使う人が問題ということであればやっぱり方法３も微妙なんだろうなと思いました． それでまた少し話が広がってしまいますが， xxxmain_CAD.wrl と各設定ファイルから， xxxmain_hrpsys_bush.wrl, xxxmain_hrpsys.wrl, xxxmain.wrl が全部自動生成できるようになるんであれば各モデルの更新忘れ問題も同時に解決できていいと思います．