Closed pazeshun closed 1 year ago
Not tested well, needs testing for a while.
@YUKINA-3252 Could you use this branch instead of https://github.com/YUKINA-3252/rtmros_tutorials/tree/hironxjsk-collision? Because this branch realizes https://github.com/YUKINA-3252/rtmros_tutorials/blob/hironxjsk-collision/hrpsys_ros_bridge_tutorials/euslisp/hironxjsk-utils.l#L125.
This is because convex hull of CHEST_JOINT0_Link and HEAD_JOINT1_Link always collide:
細かなところで申し訳ないのですが、euslispのcollision checkは、convex hullではなく生のメッシュを使っているのではないかと思いました。
PQPだと生のメッシュでBulletだと凸包に近似しているとドキュメントには書いてありますね。 私も勘違いしてました。
This is because convex hull of CHEST_JOINT0_Link and HEAD_JOINT1_Link always collide:
細かなところで申し訳ないのですが、euslispのcollision checkは、convex hullではなく生のメッシュを使っているのではないかと思いました。
打ち消し線で直しました、ありがとうございます
@k-okada This PR is used by @YUKINA-3252 for a long time and no issue has been reported. Could you review this?
Thank you!
Currently,
:self-collision-check
on HIRONXJSK always returns non-nil
value:This is because
convex hull ofCHEST_JOINT0_Link
andHEAD_JOINT1_Link
always collide:This PR enables to use
:self-collision-check
by ignoring collision betweenCHEST_JOINT0_Link
andHEAD_JOINT1_Link
. The same method as https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/pull/1026 is used.