Closed mmurooka closed 10 years ago
garaemon
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10 years ago /joint_statesに全ての関節角度を出すのが良いと思います。
2014年7月22日火曜日、Masaki Murookanotifications@github.comさんは書きました:
RvizにHRP2JSKNTのRobotModelを表示するときに、 HRP3Handも表示されるようにしたいです。
今はcolladaモデルがrobot_descriptionとしてセットされていて、 これには手はついていないです。
どのような方針がよろしいでしょうか。
— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/issues/72.
from iPhone
mmurooka
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10 years ago １. robot_descriptionとして使うハンド付きモデルをどのように生成するか ２. 全関節の/joint_stateをどのようにpublushするか の２つの問題があることに気づきました．
/joint_statesに全ての関節角度を出すのが良いと思います。
は，どのようにやりましょう． 指関節の/joint_statesだけ，別ノードがpublishするようになるのでしょうか．
k-okada
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10 years ago はい．そういう方式(atlasのシミュレータもそうなっていなかったっけ？）がいいとおもいます．
mmurooka
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10 years ago gazebo上のatlasやHRP2はそうなっています． この場合，https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/97 のような問題が生じてしまうので， https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/40 が必要になります． 今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが， このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．
robot_descriptionについてはどうしましょうか． 今はハンドなしcolladaモデルをrobot_descriptionにセットしていますが， ハンド付きのurdfを作ってそれをrobot_descriptionにするようにするのでしょうか． もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．
k-okada
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10 years ago 今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが， このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．
冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作るというのが 他のものと比べた時（システム構成図を書いた時には）美しく見えますね．クローズドなところにあるし， そのまま/joint_statesをpublishしてもいいけど，
もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．
そうですね．ハンド有りモデルにした時にどれぐらい影響力（副作用）あるかな．hrpsys系はModelLoaderをみるので， そこはハンドなしのwrl/colladaでOKとして，ROS系でモデルでなにか変わる所，たとえばrobot_state_publisherは robot_descriptionみているから，robot_descriptionにハンドをいれるか，ハンドを別のparamに入れたらその分 state_publisherを入れないと行けないね．
ちょっと，どっちにしたらいいか正解はわからない．ハンドが変わっていく（robotiq, righthand)ことを考えると別にしておいたほうがいいか．
2014-07-23 1:57 GMT+09:00 Masaki Murooka notifications@github.com:
gazebo上のatlasやHRP2はそうなっています． この場合，start-jsk/rtmros_gazebo#97 https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/97 のような問題が生じてしまうので， jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#40 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/40 が必要になります． 今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが， このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．
robot_descriptionについてはどうしましょうか． 今はハンドなしcolladaモデルをrobot_descriptionにセットしていますが， ハンド付きのurdfを作ってそれをrobot_descriptionにするようにするのでしょうか． もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．
— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/issues/72#issuecomment-49767555 .
garaemon
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10 years ago ハンド用のbridgeを作る、に+1です
2014年7月23日水曜日、Kei Okadanotifications@github.comさんは書きました:
今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが， このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．
冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作るというのが 他のものと比べた時（システム構成図を書いた時には）美しく見えますね．クローズドなところにあるし， そのまま/joint_statesをpublishしてもいいけど，
もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．
そうですね．ハンド有りモデルにした時にどれぐらい影響力（副作用）あるかな．hrpsys系はModelLoaderをみるので， そこはハンドなしのwrl/colladaでOKとして，ROS系でモデルでなにか変わる所，たとえばrobot_state_publisherは robot_descriptionみているから，robot_descriptionにハンドをいれるか，ハンドを別のparamに入れたらその分 state_publisherを入れないと行けないね．
ちょっと，どっちにしたらいいか正解はわからない．ハンドが変わっていく（robotiq, righthand)ことを考えると別にしておいたほうがいいか．
2014-07-23 1:57 GMT+09:00 Masaki Murooka <notifications@github.com javascript:_e(%7B%7D,'cvml','notifications@github.com');>:
gazebo上のatlasやHRP2はそうなっています． この場合，start-jsk/rtmros_gazebo#97 https://github.com/start-jsk/rtmros_gazebo/issues/97 のような問題が生じてしまうので， jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus#40 https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/pull/40 が必要になります． 今はclosedなところにあるHRP3HandControllerというrtcがハンドを動かしていますが， このプログラムがハンドの/joint_statesをpublishすべきということで合っていますでしょうか．
robot_descriptionについてはどうしましょうか． 今はハンドなしcolladaモデルをrobot_descriptionにセットしていますが， ハンド付きのurdfを作ってそれをrobot_descriptionにするようにするのでしょうか． もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．
— Reply to this email directly or view it on GitHub < https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/issues/72#issuecomment-49767555>
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— Reply to this email directly or view it on GitHub https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/issues/72#issuecomment-49823431 .
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snozawa
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10 years ago 冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作るというのが 他のものと比べた時（システム構成図を書いた時には）美しく見えますね．
私もbridgeに1+です。 理想としては、ハンドが別物だとすると、ロボット本体のseq, RobotHardware, iobがあるのと同様に ハンド用seq, RobotHardwre, iobがあってもいいかもしれません。 関連するissueをはります
そうですね．ハンド有りモデルにした時にどれぐらい影響力（副作用）あるかな．hrpsys系はModelLoaderをみるので， そこはハンドなしのwrl/colladaでOKとして，ROS系でモデルでなにか変わる所，たとえばrobot_state_publisherは robot_descriptionみているから，robot_descriptionにハンドをいれるか，ハンドを別のparamに入れたらその分 state_publisherを入れないと行けないね．
ハンドがつながるべきかどうかは、使うプログラムの中でつながる必要があるかいなか、判断するのはいかがでしょうか。 gazeboなどsimulatorはつながっている必要があるので、ハンド・本体がつながったモデルになってる必要がありますね。 一方で、動作生成（hrpsys-baseの中でのIKなど）ではハンドと本体は別でもほぼ問題ないため、 ハンドなしwrl/colladaとハンド単体wrl/colladaを使うので問題ないきがします。
joint_statesをかんがえるとどちらでしょうか。 この値を参照するときに、ハンド・本体でjoint_statesがつながっている必要ないのであれば、 別にするのはかなり有力だと思います。
snozawa
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10 years ago クローズドなところにあるし， そのまま/joint_statesをpublishしてもいいけど，
加えて、コントローラPCの体内でROSが走らないこともあるので、やはりRTCがjoint_staesをpublishするよりbridge作戦が有効に思います。
mmurooka
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10 years ago 加えて、コントローラPCの体内でROSが走らないこともあるので、やはりRTCがjoint_staesをpublishするよりbridge作戦が有効に思います。
これは決定的な要因ですね．bridge作戦が良さそうです．
この値を参照するときに、ハンド・本体でjoint_statesがつながっている必要ないのであれば、
joint_statesをかんがえるとどちらでしょうか。 この値を参照するときに、ハンド・本体でjoint_statesがつながっている必要ないのであれば、 別にするのはかなり有力だと思います。
基本的なことかと思いますが， 別にした場合はRviz上で腕を動かした時に手が付いて来るものでしょうか．何か追加の変更が必要でしょうか．
YoheiKakiuchi
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10 years ago モデルの話ですが、 robot_state_publisher (/joint_states -> /tfに変換、 /robot_descriptionを必要とする）となっていて、 ハンドが入ったモデル(urdf or collada)を用意しないのなら、 /lhand_robot_description, lhand_robot_state_publisher を作って、armの先端からhandへのtfを出す という作戦になります。この場合、ハンドの出す/joint_statesは/lhand_joint_statesでも問題ない（とくに何も変わらない）。
もしかしてロボット本体とハンドで別のrosparamにするという選択肢もあるのでしょうか．
これが前者の作戦ですね。
ハンドが入ったモデルを用意する場合は、robot_descriptionもひとつになるので、/joint_statesに複数が トピックを出すしかないです。これも、robot_state_publisherを拡張して複数の/joint_statesを受けられるように するという作戦もありますが。（joint_state_publisherはそうなっている） この場合、wrlのレベルでつながったものを作っても問題ないのかな？ ハンド用のjoint_idを後ろの方（体のjoint_idが終わってから）に振っておけば問題ない？ 現状でこのようになっているロボット（関節）はあるんだっけ？
garaemon
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10 years ago tfをしゃべるノードの数は少なくしたいので、robot_state_publisherは一つでrobot_descriptionも一つがいいと思います
garaemon
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10 years ago robot_state_publisherを拡張して複数の/joint_statesを受けられるように するという作戦もありますが
robot_state_publisherがひとつ、robot_descriptionがひとつ、複数のsensor_msgs/JointStateが/joint_statesに流れてくる、というのは現状うごかないのですか?
mmurooka
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10 years ago tfをしゃべるノードの数は少なくしたいので、robot_state_publisherは一つでrobot_descriptionも一つがいいと思います
ということで，ハンド付きのモデルを作ってみましょうか．
wrlのレベルでつながったものを作っても問題ないのかな？
wrlかurdfかどちらがいいでしょうか． urdfならrtmros_gazeboでやっていてすぐできそうです． HRP2の本体，HRP3Handのurdfは既にhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下にできるようになっているので， xacroファイルをhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下に置いてハンド付きurdfが生成されるようにするのがよろしいでしょうか．
garaemon
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10 years ago urdfならrtmros_gazeboでやっていてすぐできそうです．
ならurdfで始めたらよいのではないでしょうか。
xacroファイルをhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下に置いてハンド付きurdfが生成されるようにするのがよろしいでしょうか．
sounds good
YoheiKakiuchi
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10 years ago robot_state_publisherがひとつ、robot_descriptionがひとつ、複数のsensor_msgs/JointStateが/joint_statesに流> れてくる、というのは現状うごかないのですか?
これは動くと思います。
garaemon
commented
10 years ago robot_state_publisherがひとつ、robot_descriptionがひとつ、複数のsensor_msgs/JointStateが/joint_statesに流> れてくる、というのは現状うごかないのですか?
これは動くと思います。
robot_state_publisherを拡張して複数の/joint_statesを受けられるように するという作戦もありますが。
これはどういう意味でしょうか?
mmurooka
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10 years ago xacroファイルをhrpsys_ros_bridge_tutorials/modelsの下に置いてハンド付きurdfが生成 されるようにするのがよろしいでしょうか．
sounds good
https://github.com/start-jsk/rtmros_tutorials/pull/74 でやりました． デフォルトでrobot_descriptionとしても使われます．
mmurooka
commented
10 years ago いったんcloseします． robot_descriptionはハンド付きモデルができるようになったので， 残りのtodoは
冗長ですがHandCotrollerROSBridgeをつくって，corba->rosと変換するものを作る
です．
RvizにHRP2JSKNTのRobotModelを表示するときに、 HRP3Handも表示されるようにしたいです。
今はcolladaモデルがrobot_descriptionとしてセットされていて、 これには手はついていないです。
どのような方針がよろしいでしょうか。