search

stereolabs / zed-ros2-wrapper

ROS 2 wrapper for the ZED SDK
https://www.stereolabs.com/docs/ros2/
Apache License 2.0
161 stars 166 forks source link

ZED Xカメラ(miniではない方)の物体検出及びBody Trackingの機能をロボット実機及びシミュレーションで利用できるようにしたい #269

Closed Euclid-7 closed 2 weeks ago

Euclid-7 commented 2 weeks ago

Preliminary Checks

Proposal

・Gazeboを使ってzed xカメラ(miniではない方)の物体検出(yoloを使う)とBody Trackingのシミュレーションをros1Noetic(ubuntu20.04)で行いたいのですが、どうすれば可能かご存知ですか。zed-ros-wrapperパッケージ(ROS1専用)では、zed Xカメラ(miniではない方)に物体検出とBody Trackingの機能は備わっておらず、zed-ros2-wrapperパッケージ(ROS2専用)はZED Xカメラ(miniではない方)に物体検出とBody Trackingの機能が備わっているという認識で正しいでしょうか。

https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper/blob/master/README.md

https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper/blob/master/README.md

・zed-ros-wrapperパッケージ(ROS1専用)を、ZED Xカメラ(miniではない方)の物体検出とBody Trackingの機能をros1 Noetic(ubuntu20.04)で使えるように実装し直すことは、現実的に可能でしょうか。実装し直す上で注意すべき点や難しい部分、前提として知っておくべき知識を教えていただきたいです。

・私は、ZED Xカメラ(miniではない方)をGazebo(ubuntu20.04 Noetic)で物体検出及びBody Trackingのシミュレーションを行いたいのですが、これらの機能をzed-ros-wrapper(ROS1専用)に対して新たに実装する上で、参考になるパッケージやコードを教えていただきたいです。

・zed-ros2-wrapper(ROS2専用)では、zed xカメラ(miniではない方)での物体検出とBody Trackingの機能は、Gazeboシミュレーション及び、ロボット実機での実験に使えるのでしょうか。Gazeboで使うためには、ZED Xカメラ(miniではない方)のxacroファイルにGazeboプラグインを追加する必要があると思いますが、どのようなプラグインを追加すればよろしいでしょうか。あるいは、zed-ros2-wrapperの大部分を書き直す必要があるかもしれませんが、そうするために参考になるコードや情報があれば教えていただきたいです。

質問がかなり多くて大変申し訳ございませんが、いずれも答えられる範囲で教えていただきたいです。よろしくお願いいたします。

Use-Case

zed xカメラ(Miniではない方)をROS1 Noetic(ubuntu20.04)上において、zed xカメラ(Miniではない方)の物体検出及びBody Trackingの機能を、Gazeboでのシミュレーション及びロボットの実機で使用できるようになること。

Anything else?

No response