Bang-bang behavior

[swl017]

2020-12-19 진행 상황 기록

State를 boundary 안에 잘 넣고 시작하면 MPC exitflag가 0으로 잘 동작함(예. 적당한 초기 속도 1 m/s 부여 등). 그러나 제어에 사용하기에는 아직 불안정한 모습을 보임.

1. 세팅

• 실험 조건:

변수	값	단위
dt	0.05	s
dt(fine)	0.001	s
모델	simple bycicle	-

• 토픽과 입력값 관계표:

ackermann.drive	u	설명
.acceleration	.dD	throttle 시간 변화율
.steering_angle	.dDelta	steering 시간 변화율
.speed	.dVs	속력 시간 변화율(desired acceleration) (안씀)

2. 문제점

MPC 솔루션이 일관적이지 않고 bang-bang스러운 모습을 보임. 영상 링크: link