Sávtartó automatika (LKA)

Definition of Done

[ ] 45 foknál enyhébb kanyarodású úton a kocsi a sáv szemmel látható közepén marad
[ ] Ha el kell engednie a kontrollt (az automatika számára kezelhetetlen forgalmi szituáció következik, pl. éles kanyar, kereszteződés), vizuális figyelmeztetést ad
[ ] Ha újra elérhető a funkció (pl. elhagytuk a kanyart) vizuális indikáció (a műszerfalon)
[ ] Be- és kikapcsolható (ennek kezelése már megoldott)

Annak eldöntése, hogy az autó letérni készül-e az útról úgy oldható meg, hogy az autó síkját virtuálisan meghosszabbítva figyeljük, hogy ez a "vonal" metszi-e a sávhatároló görbét. Ha igen, akkor jobbról, vagy balról.
- Tehát nem azt kell figyelni, hogy az autó metszi-e a sávhatárolót, hanem, hogy metszeni fogja-e.
- annak, hogy mennyivel előre kell tekinteni valóságos megvalósítása elvileg sebességfüggő, elfogadható, ha ez az érték konstans pl. 1 vagy inkább 2 egocar hossz mivel be is kell tudni avatkozni
Attól függően kell a kormányállást befolyásolni, hogy mely irányból közelítjük a sávot.