Extend FakeRiegl and describe functionality in thesis

[tbohne]

• the results of a scanning action of the fake scanner is that the scans are written to some file

[tbohne]

• should republish velodyne under some kind of fake RIEGL topic
• idea is that I control the publishing -> can simulate sensor failures

[tbohne]

[tbohne]

• einfach das, was der Velodyne published auf RIEGL topic republishen immer dann, wenn eine Scan-Aktion ausgelöst wird, in dem Moment wird einfach ein Velodyne-Scan auf das neue Topic gepublisht -> gibt sich als RIEGL-Scan aus -> Sensorausfälle sind Situationen, in denen da nichts ankommt

[tbohne]

• der Datentyp ist im Grunde wie beim Velodyne: Unter Winkel X vom Laserursprung sehe ich in dieser Höhe jenen Entfernungswert -> von allen horizontalen und vertikalen Winkeln, die er eben macht -> lange Tabelle von Zahlen
• gar nicht fern, es erstmal über den Velodyne zu faken
• nächster Schritt der über Topic-Check hinausgeht - stehen da Werte drin, die irgendwie plausibel aussehen

[tbohne]

• Fehlerquelle beim RIEGL: Gibt verschiedene Modalitäten: kompletten Scan aufnehmen / stückweise publishen
  • Laufzeit hängt von Winkelauslösung ab, z.B. 30 Minuten bei hoher Auflösung
  • Entscheidung: Scanner defekt / hohe Winkelauflösung - trivial, aber wichtig
• muss allgemein genug bleiben (für andere wiederverwendbar)
• funktioniert nicht bei unterschiedlichen Datentypen: Scannerhersteller haben ihren proprietären Datentyp
• Daten sehen aber wahrscheinlich sehr ähnlich aus
• ggf. sinnvoll LaserScans und PointClouds verarbeiten zu können, um eine gewisse Allgemeinheit abzudecken

[tbohne]

ggf. mit Thomas Wiemann über das Datenformat sprechen