[Turtle Bot] move_base로 Navigation in the LottoWorld01

[ChaejinE]

목표

1. LottoWorld01 에서 Turtlebot Navigation 진행

   진행 방법

2. Reference 참조
3. Occuapncy map 진행
4. 필요 ROS extension들 확인 후 TurtleBot에 적용
5. move_base launch
6. rviz 를 통한 Navigation 진행

   Refrence

   • https://docs.omniverse.nvidia.com/app_isaacsim/app_isaacsim/sample_ros_nav.html

[ChaejinE]

현재 진행 사항

• Camera를 라이다 양옆에 붙여서 Isaac-Sim에서 Stereo Cam 작동 확인
• rviz에서 스테레오 보이는 것도 확인

[ChaejinE]

라이다 tf 문제

• Prime 선택에서 이 부분에 대한 이해가있어야 잘 선택할 수 있을 것으로 보인다.
• rostopic echo를 통해 scan 값을 확인해보니 아예 Publish 하고 있지 않았음.

[NamWoo]

라이다 tf 문제

• Prime 선택에서 이 부분에 대한 이해가있어야 잘 선택할 수 있을 것으로 보인다.
• rostopic echo를 통해 scan 값을 확인해보니 아예 Publish 하고 있지 않았음.

Omiverse sim - create - sensor - Lidar가 있는지 확인해보고

• 있다면 ros topic 으로 연결!~
• Lidar없으면 odom 못잡더라구요~~

조금씩 조금씩 찾아가고 있네요~ 조만간 움직이겠어요~~

[ChaejinE]

현재 상황

Terminal (rviz) Error

rviz status tf error

Isaac-sim 속성들

Publish가 안되는 상황..

[ChaejinE]

현재 상황

rqt_tf_graph

Rviz

TurtleBotLidar로 Fixed Frame을 설정하면 스캔 값은 나온다.

Error

여전한 터미널 에러

[ChaejinE]

현재상황

1. rqt_graph

2. rostopic info scan

• 연결은 모두 잘 되어있는 것으로 보인다
• Error 문제의 원인이 tf 계산쪽 전달하는 parameter 쪽 문제 인 것 같다는 생각이든다 unknown Frame id .. 뭐지

  3. Check Prime

  Lidar Prime Lidar, BaseLink Pose Tree baselink, Turtlebot Pose Tree

[ChaejinE]

현재상황

Isaac-Sim

• Lidar extension에 등록되지 않은 Prime을 잡은 것 같아 이 쪽을 고민 중이다.
• Navigation 예제의 CARTER_ROS 것을 참조했었는데, 차이가 있는 것 같다.
• 관련 없는 에러인듯.. 아이작심 Prim 수정하다가 잠깐 뜬 에러같음

[ChaejinE]

현재 상황

Carter Navigation example에서도 마찬가지일까 ? (의구심)

• Carter Navigation 예제에서도 odom으로 바꾸면 Laser Scan이 안만들어진다.
• Laser Scan이 odom 상에서 만들어지는 것은 아닌 거 같다. 일단 move_base launch 해보고 이야기 해봐야할 것 같다.

• 차이점은 rviz에서 위 unknown publisher Error는 안난다.
  • 확실히 tf관계 에서 뭔가 문제가 있다.

[ChaejinE]

현재 진행 사항 (move_base)

1. 지도가 안나옴

2. TF_SELF_TRANSFORM Error

• TF가 말썽이다..

[ChaejinE]

지도가 안보내진다.

변경해준 사항

0. 현재 map 폴더

1. carter_warehouse_navigation.yaml

• 변경해줬는대도 내 지도는 map_server publish가 안된다..

[ChaejinE]

현재 진행 사항

1. Ignoring transform Error 해결

원인

• 1. 내부적으로 base_link라고 하는 frameId가 충돌하는 문제였다.

     해결 방법

• Turtlebot3 (target accumulation prim)을 base_link가 아니라 base_scan or base_footprint 와 연결했더니 rqt_tf_tree가 연결이 잘되는 것을 확인했다.

• rviz 실행시 에러도 안나고, image, Laser scan, Odometry 값 을 확인할 수 있었다.

[ChaejinE]

Launch 참고 링크

• https://husarion.com/tutorials/ros-tutorials/9-map-navigation/
• https://opentutorials.org/course/2845/16605

  현재 진행 사항

  

• move base laucnh 파일로는 죽어라해도 안된다.. 다른 사람의 런치파일을 보고 적용해보았더니 맵은 나오지만 Laser scan 등 tf상에서 에러가 난다.

[ChaejinE]

현재상황

1. 새로운 Workspace에서 roslaunch file을 만들고 있다.

2. map을 load 하는데 falied

[NamWoo]

맵파일 실행권한 주시고

sudo chmod u+x ./맵파일명.. 또는 귀찮으면 sudo chmod 777 ./맵파일명..

ros 껐다켜보거나 컴 껐다 켜보면 되던게 50% 그래도 안되면 기도메타..... 얜 맵 새로 저장하고 실행권한주고도 이런 오류 많이 떴는데 기도메타와 함께 roscore 재시작하거나 터미널 재시작후

source /devel/setup.bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash

하니 또 안됐는데.. 역시 기도메타하니 되던..ㅡㅡ;;

[ChaejinE]

맵파일 실행권한 주시고

sudo chmod u+x ./맵파일명.. 또는 귀찮으면 sudo chmod 777 ./맵파일명..

ros 껐다켜보거나 컴 껐다 켜보면 되던게 50% 그래도 안되면 기도메타..... 얜 맵 새로 저장하고 실행권한주고도 이런 오류 많이 떴는데 기도메타와 함께 roscore 재시작하거나 터미널 재시작후

source /devel/setup.bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash

하니 또 안됐는데.. 역시 기도메타하니 되던..ㅡㅡ;;

네 권한은 다 줘있는 상태는 준 상태인데 map 은 불러지는데 Fixed Frame map 일때 tf status에서 에러가 나네요

[ChaejinE]

Map 안불러지는 상황 원인

<param name="use_sim_time" value="true" />

launch 파일에 이 부분을 추가했더니 map을 부르는데 error가 난다.

[ChaejinE]

진행 상황

• turtlebot3 navigation launch 파일로 진행
• map frame이 없다고 뜸

  Reference

  https://roomedia.tistory.com/entry/34%EC%9D%BC%EC%B0%A8-navigationlaunch-summary

[ChaejinE]

진행사항

• amcl이 scan을 subscribe
• move base가 odom 을 subscribe (move base만 실행시에는 없다가 odom을 publish 하면 받음, 콜백인가 ?)
  • 현재 이 부분을 연결하지 못한 상태

• only move base만 실행했을 때

• move base 실행하고, Isaac-sim 시작했을 때
• map이 move_base와 연결이 안된다,, odom도

[ChaejinE]

유용한 디버그 툴

• roswtf

[ChaejinE]

해결 ..

1. Isaac-Sim : Lidar 와 base link 사이의 tf broad caster 지정
2. common cost map yaml : laser_scan topic 이름을 turtlebot_lidar(내가 아이작심에서 지정해준 라이다 prime이름)으로 변경
   • move base 관련 param

[ChaejinE]

Rviz로 Action 지정 후 움직이는 것 확인

TurtleBot 지정해줬던 Joint 및 Prime 들

• Turtlebot으로 돌리기 힘들긴함;
• 아직 까진 Isaac sim에서 frame id에 대해 모호한 부분이 많다. prim 이 frame id 로 사용된는 거같기도하고.. 이부분은 물어봐야겠다.

[ChaejinE]

rqt_graph

rqt_tf_tree

[ChaejinE]

turtlebot은 odom base footprint baselink로 가는 구조인데 먼가이상하다