teamlotto / Isaac-Sim-Warehouse

Develop for Controlling Robot in the Warehouse

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LOTTI 및 map 경로 셋팅 중 #9

Closed ChaejinE closed 3 years ago

ChaejinE commented 3 years ago

목표

Map 경로 셋팅 후 git 관리 원활한지 체크
LOTTI Physics 셋팅

ChaejinE commented 3 years ago

현재 진행 사항

1. git-hub map 경로 셋팅

LottoCreateRepository

map, robot 폴더는 은지, 채진 사용
- 경로를 맞춘 체로 은지, 채진이 테스트시 사용한다.
map_bak, robot_bak 폴더는 지연님이 사용
- 경로를 맞춘 체로 버전 업데이트 시 map, robot 폴더에 업데이트 및 백업한다.
  2. 현재 Lotti Physics 셋팅
LOTTI 가 선것 같다. Isaac에서 테스트 필요
일단 outside와 inside를 합쳤고, insidelink, wheel link 를 강체로 준후 mesh body를 colider를 줬다

ChaejinE commented 3 years ago

Isaac-Sim에서 실행

map : LottoWorld03 lotti-isaac

음,. 먼가 손을 봐야하는 것 같긴하다.
재질이 의심이 간다.

chocoJiyeon commented 3 years ago

뚜껑이 무거워서 가라앉는거면 옷 벗길까요?

chocoJiyeon commented 3 years ago

articulation root 값 64 32 50 10000

ChaejinE commented 3 years ago

카페트재질이라 바퀴가 가라앉는거같기도,,?

ChaejinE commented 3 years ago

문제점

lotti-isaac-wheel

바퀴가 카페트에 깔리는 것 아닐 까 ..?

ChaejinE commented 3 years ago

lotti-notjoint-wheel

바퀴는 굴러가지만 조인트와 바퀴 중심이 맞지 않는 다는 것을 확인했다.

ChaejinE commented 3 years ago

lotti-move-in-create

Joint 를 맞춰주고 create에서 구동
영상찍을 때 렉이 조금 있었다.

ChaejinE commented 3 years ago

scale을 줄였을 때 움직이 않는다. 접촉 면적은 줄었는데, 그라운드 플레인에대한 Friction은 그대로여서 추진력이 구름저항보다 작아 움직이지 않는 것 같다.

문제점

lotti-notbalance

바퀴와 캡슐의 높이가 안맞아서 균형이 맞지 않는다.

ChaejinE commented 3 years ago

create-lotti-frictionmax

scale이 줄어든 대신에에 바퀴의 Friction을 높여줬더니 잘움직였다.

ChaejinE commented 3 years ago

Isaac - sim 에서 테스트

isaac-test-lotti

이상하군..

ChaejinE commented 3 years ago

https://meet.google.com/mpi-qcyr-vaf

회의 진행

ChaejinE commented 3 years ago

RVIZ - odom이 map과 수직으로 나오는 이유

Link

link_test

Xform Link는 Z-UP 으로 정상적으로 작동
Mesh
mesh의 tf는 Y - UP 형태로 작동하고 있음.