電子コンパス HMC5883Lを使う

tichise commented 5 years ago

電子コンパス HMC5883Lを使う方法をまとめる。

tichise commented 5 years ago

正確な方位を取得するにはキャリブレーションが必要。

偏角
- 水平方向の角度で、コンパスが指す方向と北極の方向のズレ。
- 東京では+7°くらいずれます。最終的な方角に-7°する。
- GPSによって取得できる緯度は北極方向の測地線なので、GPSとコンパスを使う場合には少し気にしましょう。
伏角
- 磁場が地面にめりこんでる角度。地磁気は地面に平行だとおもっていたのですが、結構めりこみます。東京で地面の下に49°くらいの角度です。
- つまりデジタルコンパスのZ軸方向の値は負です。

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ラジアン方位を取得。

tichise commented 5 years ago

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電子コンパス(地磁気センサ)には２軸タイプと３軸タイプがある。２軸タイプと３軸タイプでどんなちがいがあるかを理解しておきましょう。

北の方向を検出するためには、地磁気が水平方向にどちらを向いているかを調べます。 2つの磁気センサを組み合わせて、前後方向と左右方向の地磁気を検出するものを“２軸タイプ”といいます。この２軸タイプでは、電子コンパスを地面に対して水平に持つようにします。傾けて使うと、正しく水平方向の地磁気を検知できないので、示す方位に誤差が含まれてしまいます。
３軸タイプでは、前後方向と左右方向の2つの磁気センサに加えて上下方向の地磁気を検出する第３の地磁気センサを持っています。このため、たとえば、携帯電話を持つ角度に電子コンパスを傾けた状態でも、何度傾けて持っているかがわかれば、その傾き分を差し引いて水平方向の地磁気を計算し、正しい方位を表示できるのです。また、3軸タイプの電子コンパスのなかには、わざわざ一周回すことをしないでも持った人の動きを利用して自動に磁気補正をするなど、手間のかからない使いやすいものがあります。

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tichise / mbed