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tiger0421 / intersection_recognition

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extended_toe_finding #1

Closed yasuohayashibara closed 4 years ago

yasuohayashibara commented 4 years ago

壁の角度を検出してそちらの距離を計測する手法を導入しました．

１）距離が検出されなかった場合，最大距離30mにしています． ２）rvizの表示ですが，古い計測値が残ることがあります． 　topicを確認したら問題ないので，rvizだけの問題だと思います．

yasuohayashibara commented 4 years ago

実行結果 https://youtu.be/AoB3qP_Ji2o

結果 １） LiDARの角度が狭いため，同時に３つの方向を検出できない． 　→vlpを使用するとのことですので，解決できると思いますが．．． ２）全方向検出できれば，各方向の距離から交差点かどうかを判別できると思います． ３）広場を三叉路と識別しそうな気がしますので，45度ずつ検出したほうがよいかもしれません．

なお，こちらの検出器ですが，直角に交差している壁を持つ環境でしか利用できません．

yasuohayashibara commented 4 years ago

extended_toe_findingという名称は仮で内容と一致していません． 名称は議論して決めましょう．

tiger0421 commented 4 years ago

プログラムの作成ありがとうございます． (2)に関しては自分のプログラムが間違っていたので修正したところ解決できそうです．

２）rvizの表示ですが，古い計測値が残ることがあります． 　topicを確認したら問題ないので，rvizだけの問題だと思います．