Depth by Poking: Learning to Estimate Depth from Self-Supervised Grasping

[tkuri]

論文概要

Structured LightやLIDARによるDepth推定は鏡面反射が強かったり透明面では推定を誤ることがある。そこでロボットのマニピュレーションの他の動作(把持、配置…)の学習をしている間に蓄積されるデータからラベルを得てRGBD画像と共同で学習することで精度向上する事を示した。

https://arxiv.org/abs/2006.08903

Code

未確認。