Fusing Concurrent Orthogonal Wide-aperture Sonar Images for Dense Underwater 3D Reconstruction

[tkuri]

論文概要

自律型無人潜水機(AUV)のセンサとしてはまずソナーが選択される。その中でもProfilingソナーは高精度な3次元再構成が可能だが、狭い範囲しか観測できないため入り組んだ水中では航行が困難になる。そこで２つの広開口ソナーを直交させ、高密度かつ広範囲の3次元再構成を実現。

AUVは船舶の点検や海の底の石油・ガス資源の調査などに利用される。水中は濁りや暗闇のシーンがほとんどなので、通常のカメラが機能しなくなる。なので一般的にソナーが使われる。今後はこの構成をベースにロバストな水中SLAMの開発をしていくとのこと。

https://arxiv.org/abs/2007.10407

Code

未確認。