A Probabilistic Model for Planar Sliding of Objects with Unknown Material Properties: Identification and Robust Planning

[tkuri]

論文概要

未知物体の質量と摩擦係数を両方特定するのは不定性が存在するため困難である。そこで異なるランダムな初期点からいくつかの勾配降下探索を行い全ての局所的な最小値を得てSoftmaxを適用し確率分布を得る手法を提案。ロボットアームの横押し動作に応用可能である事を示した。

https://arxiv.org/abs/2008.01921

Code

未確認。