Deep Reinforcement Learning for Tactile Robotics: Learning to Type on a Braille Keyboard

[tkuri]

論文概要

触覚ロボティクスの分野は新しい手法を比較評価するベンチマークが存在しない。そこで強化学習のアルゴリズムを評価可能な触覚ロボティクス環境を提案。3Dプリントされた点字キーボードと触覚センサつきのロボットアームで構成。タスクは主にキーのシーケンスを学習すること。

タスクは十分な感度と空間解像度を必要とするものであり、異なる触覚センサ間の性能のベンチマークとして使用できる。 この環境を構築するのに必要なものは、ロボティクスコミュニティで一般的に広く入手可能なものだけであり採用が容易とのこと。

https://arxiv.org/abs/2008.02646

Code

未確認。

Movie

https://www.youtube.com/watch?v=eNylCA2uE_E