Visual Odometry Revisited: What Should Be Learnt?

[tkuri]

論文概要

モデルベースのVisual Odometry(VO)ににNNを入れ込む提案。カメラの姿勢推定のための対応関係を確立するために1つのビューのDepthと2つのビューからのOptical Flowを中間表現として出力する2つのNNを学習しVOに利用する。スケールドリフトの問題に対応できるとのこと。

https://arxiv.org/abs/1909.09803

Code

https://github.com/Huangying-Zhan/DF-VO