Polarimetric Dense Monocular SLAM

[tkuri]

論文概要

偏光カメラを使いSLAMをする。通常の輝度に加えて偏光情報を同時に利用することで特にテクスチャがない領域や鏡面反射が強い領域において、通常のカメラよりも再構成が容易になる。リアルタイム性を高めるためにアルゴリズム全体がGPU実装可能になるように設計。

課題としては、偏光から推定される表面法線の方位角はノイズが多く更に不定性が存在することが挙げられる。そこで方位角の不定性を解消するためにラフなDepthマップを利用した深度最適化による軽量な手法を提案している。

https://openaccess.thecvf.com/content_cvpr_2018/html/Yang_Polarimetric_Dense_Monocular_CVPR_2018_paper.html

Code

未確認。