Beyond Image to Depth: Improving Depth Prediction using Echoes

論文概要

エコーと単眼画像からDepthを推定する。素材の特性が重要であるという仮説から、素材の特性を自動的に推定し、エコーと画像から推定されるDepth出力を調整し組み合わせる空間的なAttention Moduleがキモ。従来手法よりも入力解像度の低下にロバストであるとのこと。