Open ghost opened 5 years ago
I added two new methods to the class MPU6050, that can adjust the sensitivity of the sensor.
New methods:
Updated the other methods, that used hard coded sensitivity values.
Before update
======================================== calculate gyro offsets DO NOT MOVE A MPU6050... Done! X : -1.29 Y : 1.20 Z : -1.26 Program will start after 3 seconds =============================================================================================== temp : 26.95 accX : 1.02 accY : -0.01 accZ : 0.07 gyroX : 0.15 gyroY : -0.07 gyroZ : 0.02 accAngleX : -0.56 accAngleY : -85.21 gyroAngleX : 1.30 gyroAngleY : -0.59 gyroAngleZ : 0.13 angleX : 0.81 angleY : -86.33 angleZ : 0.13 ======================================================= ======================================================= temp : 27.00 accX : 1.02 accY : -0.01 accZ : 0.07 gyroX : -0.08 gyroY : -0.21 gyroZ : -0.08 accAngleX : -0.47 accAngleY : -85.31 gyroAngleX : 1.31 gyroAngleY : -0.59 gyroAngleZ : 0.17 angleX : -0.54 angleY : -85.40 angleZ : 0.17 ======================================================= ======================================================= temp : 26.95 accX : 1.02 accY : -0.01 accZ : 0.07 gyroX : 0.10 gyroY : 0.00 gyroZ : 0.08 accAngleX : -0.60 accAngleY : -85.39 gyroAngleX : 1.30 gyroAngleY : -0.64 gyroAngleZ : 0.18 angleX : -0.53 angleY : -85.38 angleZ : 0.18 =======================================================
After update Testing the use of the new methods before calibration
======================================== calculate gyro offsets DO NOT MOVE A MPU6050... Done! X : -1.29 Y : 1.15 Z : -1.30 Program will start after 3 seconds =============================================================================================== temp : 27.85 accX : 1.02 accY : -0.00 accZ : 0.07 gyroX : -0.06 gyroY : -0.05 gyroZ : 0.08 accAngleX : -0.26 accAngleY : -85.83 gyroAngleX : -0.49 gyroAngleY : -0.46 gyroAngleZ : 0.68 angleX : -0.48 angleY : -2.17 angleZ : 0.68 ======================================================= ======================================================= temp : 27.94 accX : 1.03 accY : -0.00 accZ : 0.07 gyroX : -0.12 gyroY : 0.01 gyroZ : -0.04 accAngleX : -0.18 accAngleY : -85.77 gyroAngleX : -0.46 gyroAngleY : -0.47 gyroAngleZ : 0.70 angleX : -0.25 angleY : -85.73 angleZ : 0.70 ======================================================= ======================================================= temp : 27.85 accX : 1.01 accY : -0.00 accZ : 0.07 gyroX : 0.01 gyroY : -0.05 gyroZ : 0.02 accAngleX : -0.21 accAngleY : -85.76 gyroAngleX : -0.47 gyroAngleY : -0.52 gyroAngleZ : 0.69 angleX : -0.26 angleY : -85.66 angleZ : 0.69 =======================================================
Testing the use of the new methods after calibration
======================================== calculate gyro offsets DO NOT MOVE A MPU6050... Done! X : -1.26 Y : 1.16 Z : -1.28 Program will start after 3 seconds =============================================================================================== temp : 28.13 accX : 1.02 accY : -0.00 accZ : 0.08 gyroX : 0.16 gyroY : -0.13 gyroZ : 0.12 accAngleX : -0.18 accAngleY : -85.58 gyroAngleX : 1.41 gyroAngleY : -1.10 gyroAngleZ : 1.06 angleX : 1.15 angleY : -86.88 angleZ : 1.06 ======================================================= ======================================================= temp : 28.08 accX : 1.02 accY : -0.01 accZ : 0.07 gyroX : 0.10 gyroY : -0.00 gyroZ : -0.00 accAngleX : -0.33 accAngleY : -85.64 gyroAngleX : 1.36 gyroAngleY : -1.09 gyroAngleZ : 1.01 angleX : -0.26 angleY : -85.62 angleZ : 1.01 ======================================================= ======================================================= temp : 28.18 accX : 1.02 accY : -0.01 accZ : 0.07 gyroX : -0.02 gyroY : -0.06 gyroZ : -0.12 accAngleX : -0.33 accAngleY : -85.49 gyroAngleX : 1.35 gyroAngleY : -1.16 gyroAngleZ : 0.95 angleX : -0.28 angleY : -85.60 angleZ : 0.95 =======================================================
Changes
I added two new methods to the class MPU6050, that can adjust the sensitivity of the sensor.
New methods:
Updated the other methods, that used hard coded sensitivity values.
Test data
Before update
After update Testing the use of the new methods before calibration
Testing the use of the new methods after calibration