箱庭プロキシに実時間同期機能を追加する

[tmori]

以下のケースで必要となる．

• ROSのようなnativeプロセスを箱庭上で実行する場合(箱庭コア側とROSとの同期をとる必要がある)

[tmori]

現状の箱庭プロキシのコマンド仕様：

• Usage: ./cpp/hakoniwa_proxy

コマンドオプションとして，実時間同期を追加する

• Usage: ./cpp/hakoniwa_proxy [sync]

[tmori]

実時間同期はできるだけ単純な設計・実装としたいため，以下の方式とする．

• 箱庭コアとの通信方式：UDP
• 通信データ：生データ
• 通信データ型：int64 simtime※usec
• 箱庭プロキシの処理内容
  • 定期的にシミュレーション時間(プロキシ起動してからの経過時間)を通知する
  • 箱庭時間の受信に関しては無視する(実時間なので時間調整(進める/止める)できないため）

[tmori]

箱庭時間同期の最大遅延時間をパラメータ化する