箱庭デジタルツイン実機環境でのシナリオ・テスト

[tmori]

作業リスト

• [x] バッテリー準備
• [x] トピック名の変更
• [x] ARアプリの準備
• [x] custom.jsonの準備
• [x] コースの構築
• [x] LiDARの準備
• [x] TB3の準備
• [x] TB3の走行テスト
• [x] ARデバイスの位置合わせ
• [x] Python連携
• [x] ARアプリとの結合確認
• [x] デモ動画撮影

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AR アプリの準備

• [x] ドローンの位置が低い
  • https://github.com/toppers/hakoniwa-unity-drone-model/commit/e0ba98513f879b80a631a49097fd950369621a2d

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トピック名の変更

変更対象トピックは以下。

• TB3コントローラ
  • cmd_vel
  • imu
• インフラセンサー（URG）
  • scan
  • imu

変更完了：https://github.com/toppers/hakoniwa-digital-twin/commit/f8aea9491b28412bc18cb8398623eb969ef41dff

realとsimで切り替える

TB3コントローラの起動方法

ros2 run tb3_controller tb3_controller_node --ros-args -p act_mode:=real

インフラセンサーの起動方法

ros2 run infra_sensor_urg lidar_subscriber --ros-args -p act_mode:=real

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custom.jsonの準備

• [x] shmproxy側
• [x] rosproxy側
• [x] realとsimの管理
• [x] run.bashの修正

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コースの構築

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TB3 走行テスト

うまく行った。

https://github.com/toppers/hakoniwa-digital-twin/commit/50b03059ebd9aaa73382854592a373d4afadeadd