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toppers / hakoniwa-px4sim

PX4-compatible drone simulation with physics-based modeling in C, visualizations via game engines, headless operation, and automated test scenarios. Supports external parameterization and MATLAB/Simulink integration.
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drone_physics の仕様バグ #249

Closed kenjihiranabe closed 4 months ago

kenjihiranabe commented 4 months ago

現在、風邪の抵抗係数を u, v, w 方向で同じとしているが、形状によって違うハズ。特にw 方向は翼面があるので、大きいはず。これを考慮にもれており、直す必要がある（赤坂先生のモデルの係数を見ていて気づいた。100倍以上違う。）

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kenjihiranabe commented 4 months ago

3方向で違う空気抵抗係数を扱えるように、関数を拡張した。

元の関数（空気抵抗が3方向同じ）は、新しい関数を呼び出すように修正し、元の関数のユーザ（ @tmori の関数）はそのままでも動く。必要になれば3方向別に与えることができる。

一般的には、w 方向のみ、翼面が大きいので、抵抗も大きいはず。 https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/commit/7726c9b2a11962c6fed8e1ed6076b6d2cf1a1862