toppers / hakoniwa-px4sim

PX4-compatible drone simulation with physics-based modeling in C, visualizations via game engines, headless operation, and automated test scenarios. Supports external parameterization and MATLAB/Simulink integration.

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空気摩擦係数の3次元対応 #250

Open tmori opened 2 months ago

tmori commented 2 months ago

起点となる修正

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/249

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/commit/7726c9b2a11962c6fed8e1ed6076b6d2cf1a1862

tmori commented 2 months ago

修正対応方針

すでに１次元でのコンフィグ＆処理実装がされているので、既存のものはそのまま動かせるようにする
3次元用のインタフェースを用意することで対応する

tmori commented 2 months ago

修正範囲

コンフィグ周り
- https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/hakoniwa/src/config/drone_config.hpp#L161
コンフィグ設定まわり
- https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/7726c9b2a11962c6fed8e1ed6076b6d2cf1a1862/hakoniwa/src/assets/drone/aircraft/aircraft_factory.cpp#L88-L89
物理ダイナミクスのインタフェース
- https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/7726c9b2a11962c6fed8e1ed6076b6d2cf1a1862/hakoniwa/src/assets/drone/include/idrone_dynamics.hpp#L50-L51
物理ダイナミクスの処理呼び出し
- ３次元の場合は、そちらを優先する
matlab/if 周り
- https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/main/matlab-if/drone_physics_matlab.h#L41

kenjihiranabe commented 2 months ago

matlab i/f も影響あるので、そちらは後回しにしています。

tmori commented 2 months ago

内部処理実装方針

内部データとしては、3次元を前提としたデータで管理する。
１次元の設定の場合は、すべて同じ値を設定することで対応する。
このようにすることで、内部処理での分岐がなくなる。

kenjihiranabe commented 2 months ago

いいと思います！

tmori commented 1 month ago

あー、これ忘れてました。 PID制御問題の対応時に合わせて修正しようと思います。