ミキサーに関する調査（参考文献のメモ）

[kenjihiranabe]

• 野波先生 https://www.mathworks.com/content/dam/mathworks/mathworks-dot-com/solutions/automotive/files/jp-expo-2015/industrial-revolution-of-the-skies-and-near-future-due-to-drones.pdf

• こうへいさん https://www.docswell.com/s/Kouhei_Ito/KDVNVK-2022-06-15-193343#p6

• 箱庭 https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/dfc9a3171f7007268d3a9fd714f0765f8a283a53/docs/drone_control/README-ja.md

[tmori]

現状の実装情報の共有：

• 現行ソース：
  • ファクトリー部分：aircraft_factory.cpp
  • コール部分：drone_control_proxy.hpp
  • 本体：drone_mixer.hpp
• ビルド方法
  • DRONE_ENABLE_MIXERを有効にする。以下を有効化すればOK
  • https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/blob/514cdcd3f2dbd24c473c682ee9cfe6268e836199/hakoniwa/src/CMakeLists.txt#L15
• 動作確認方法
  • ラジコン操作でドローン飛行できること
  • Python のサンプルコードが動くこと

[kenjihiranabe]

計算方法の戦略を、ここに修正記述。 https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/178#issuecomment-2073695433

[tmori]

ひとまず、従来のミキサーでも動作することを確認しました。

[tmori]

ミキサーを機体パラメータでオンオフできるようにしました。

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/issues/334

[kenjihiranabe]

ここは情報共有のみとし、クローズ。