ドローン制御工学教育向けの機能アップデート

[tmori]

やること

• [x] hakoniwa-drone-education へ移行したスクリプト等は削除して、ディレクトリ・ファイルを綺麗にする
• [x] プラントモデルのシステム同定機能の追加（直接ローター入力）
• [x] READMEの整備

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hakoniwa-drone-educationでやるべきことはここではやらない。

[tmori]

削除対象リスト

ドキュメントの冗長・不整合によるもの（優先度：高）

• [x] docs/drone_control
• [x] hakoniwa/eval-ctrl.bash
• [x] hakoniwa/python

未使用のため削除したいもの（優先度：低）

• [x] hakoniwa/docker
• [x] tools/linux

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hakoniwa/python配下のファイル群

hakoniwa/python
├── adjust_pid_params.py **削除**
├── bode_analyze **削除**
│   ├── __pycache__
│   │   ├── analyze.cpython-310.pyc
│   │   └── parser.cpython-310.pyc
│   ├── analyze.py
│   ├── analyze_trans.py
│   ├── eds.json
│   ├── ls.json
│   ├── parser.py
│   ├── pd_def
│   │   ├── args.json
│   │   └── pd_calc.py
│   ├── pi_analyze.py
│   ├── pid_optimizer.py
│   ├── ps.json
│   ├── trans.json
│   ├── transfer_funcation.json
│   └── ws.json
├── config.json **削除**
├── control_evaluate.py **削除**
├── control_evaluate_sample.json **削除**
├── drone_config.py
├── drone_pid_control.py **削除**
├── evaluate_individual.py **削除**
├── genetic_algorithm.py
├── graph.py
├── hako_CausalAnalyzer.py
├── hako_TimelineAnalyzer.py
├── requirements.txt
├── rotor_graph.py **削除**
├── run-mac.bash **削除**
├── run.bash **削除**
├── run_c++.bash **削除**
└── thrust_graph.py **削除**

[tmori]

hakonwia直下

hakoniwa
├── CMakeLists.txt
├── README-ja.md
├── README.md
├── bode_analyze **削除**
├── build.bash
├── clean.bash
├── cmake-build
├── config
├── do_pid_test.bash
├── docker **削除**
├── drone-app.bash 
├── drone-app.bat **削除**
├── drone-control.bash **削除**
├── drone-control.bat **削除**
├── drone-web.bash **削除**
├── drone_control_params.txt **削除**
├── eval-ctrl.bash **削除**
├── install.bash
├── python
├── replay.bash
├── rm_ipcs.bash
├── run-mac.bash
├── run-win.bash **削除**
├── run-win.bat **削除**
├── run.bash
├── run_pid_sim.bash **削除**
├── src
├── test
├── test.bash
└── third-party

[tmori]

hakoniwa/config配下

hakoniwa/config
├── api_sample
│   └── drone_config_0.json
├── api_sample-mixer **削除**
│   └── drone_config_0.json
├── api_twin **削除**
│   ├── drone_config_0.json
│   ├── ros
│   │   └── custom.json
│   └── unity
│       └── custom.json
├── custom.json 
├── custom_c++.json 
├── custom_collision.json **削除**
├── custom_manual_control.json **削除**
├── custom_python.json **削除**
├── drone_config.json **削除**
├── drone_config_0.json 
├── drone_config_pid.json 
├── hard-maker-demo 
│   ├── drone_config_0.json
│   ├── drone_config_1.json
│   ├── drone_config_2.json
│   ├── drone_config_3.json
│   ├── drone_config_4.json
│   ├── plan0.txt
│   ├── plan1.txt
│   ├── plan2.txt
│   ├── plan3.txt
│   ├── plan4.txt
│   ├── sensor0.txt
│   ├── sensor1.txt
│   ├── sensor2.txt
│   ├── sensor3.txt
│   └── sensor4.txt
├── mixer-api **削除**
│   └── drone_config_0.json
├── mixer-rc **削除**
│   └── drone_config_0.json
├── rc
│   └── drone_config_0.json
├── rc-kanko
│   └── drone_config_0.json
├── sample_control **削除**
│   ├── drone_config_0.json
│   ├── drone_config_1.json
│   ├── drone_config_2.json
│   └── drone_config_3.json
├── sample_controlN **削除**
│   ├── drone_config_0.json
│   ├── drone_config_1.json
│   ├── drone_config_2.json
│   └── drone_config_3.json
└── win **削除**
    ├── api_sample
    │   └── drone_config_0.json
    ├── drone_config_0.json
    ├── hard-maker-demo
    │   ├── drone_config_0.json
    │   ├── drone_config_1.json
    │   ├── drone_config_2.json
    │   ├── drone_config_3.json
    │   └── drone_config_4.json
    └── sample_control
        ├── drone_config_0.json
        ├── drone_config_1.json
        └── drone_config_2.json

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ドローン制御周りのドキュメント

基本的に、以下は削除だが、hakoniwa-drone-educationへ誘う。

https://github.com/toppers/hakoniwa-px4sim/tree/main/docs/drone_control

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最終チェック用のテスト

• [x] PX4での疎通確認
• [x] ラジコン操作での疎通確認
• [x] API操作での疎通確認
• [x] drone_pid_test.bashでの疎通確認