ROS対応版箱庭コア機能を取り込んで，従来の単体ロボットシミュレーションができるようにする

[tmori]

以下の作業完了後にマージする

①リグレッション確認

• UDP/RAW通信での箱庭演習動作確認
• MMAP/RAW通信での箱庭演習動作確認
• UDP/Protobuf通信での箱庭演習動作確認

②箱庭コンフィグ生成テンプレートを最新の箱庭コア向けに編集する

• 以下のテンプレートの改修が必要
  • https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot/blob/main/utils/config/config_proxy_udp_json.mo
  • https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot/blob/main/utils/config/config_proxy_mmap_json.mo
  • ROS通信用のテンプレートを追加する(config_proxy_ros_json.mo)※←これは非対応

③HackEV用のPduデータをjsonで定義し，hakonwia_config.jsonから参照をかける

④各種ツール類で改善点ある場合は適宜修正する

• 以下のパスがあってない問題の改修
  • https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot/blob/main/utils/analyis/ev3PacketReadActuator.bash#L3
  • https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot/blob/main/utils/analyis/ev3PacketReadSensor.bash#L3

• 空打ちでUsage出力できるようにするための改修

  • https://github.com/toppers/hakoniwa-single_robot/blob/main/run-proxy.bash#L3

  ⑤その他(utils周りのリファクタリング)