実機作動手順 @実機動作確認 2018.05.17

[y-yosuke]

実機作動手順

• 電源投入前に安全を見て手先を外してもらった．

1. 壁面ブレーカ ON
2. 台座ブレーカ ON 全体の電源が入る
3. 3Dセンサスイッチ ON（必要ならば） 今回は不要なので OFF のまま
4. ティーチング操作
   1. サーボ ON
   2. ティーチモードならば
      1. 台座のキーを MANUAL にする
      2. ENABLEボタン（デッドマンスイッチ）を押しながらティーチングモード動作
   3. プログラミングで動作させるならば
      1. 台座のキースイッチを AUTOMATIC にする

台座にあるブレーカー

台座のキースイッチなど全体

台座のキースイッチなど拡大

ティーチングペンダント

[y-yosuke]

プログラムからの速度制限はロボット側プログラムの頭にオーバーライドを入れる． 単位 [%]

OVRD 10

[y-yosuke]

イーサネット接続について

• ROBOT IP : 150.29.146.92
• Windows PC IP : 150.29.146.52
• Subnet Mask : 255.255.254.0
• Gateway : 150.29.146.1

Linux PC の LANケーブル を ロボット台座 の Ethernet HUB に差した． DHCP で IP 割り振られた．

• ROS Linux PC IP : 150.29.147.161

[y-yosuke]

Windows PC での Robot 側へのプログラムのコピー

"オフライン" から "オンライン" にドラッグ＆ドロップ でコピー

[y-yosuke]

プログラムの実行

ティーチングペンダントから

1. [メニュー] [プログラム] → "ROS" 表示される

"T/B ENABLE スイッチがオフになっています" のメッセージが出て進まない． キースイッチ MANUAL MODE で TEACH ボタンを押して解消？ キースイッチ AUTOMATIC モードに切り替え

1. ティーチングペンダントのプログラム表示は閉じる
2. プログラムの選択 "ROS"
3. 実行行番号が 00000 もしくは 00001 になっていることを確認
4. サーボ ON
5. 開始
   1. 赤い警告表示が出るので OK で実行
6. ROS 側プログラムの実行
7. サーボ OFF
8. リセット
   1. プログラムのリセットがされて実行行番号が 00001 に戻る

[y-yosuke]

一番最初，ロボット側プログラム実行後 Linux PC 側 ROS のプログラムを実行したときに ティーチングペンダントディスプレイにプログラムが7軸目の指令値が変だという旨のエラーを発し 非常停止した．

• 原因 シミュレーションを基に 6軸 のつもりだったが実機が台座の直動ユニット分が 1つ増えて7自由度で ROS 側と違っており指令値 0 が実際の位置とかけ離れていたため

• 現地での対策 今回の実機動作試験では 7軸目 と 8軸目 のダミージョイントを ROS プログラムに追加して対応

• 次の段階として 最初に適用するロボットとして産総研の melfa の 7軸 に対応することとしても，その後の melfa アームのみ 6自由度 の構成に適用することを前提にしたコードが可能ならそうした方が良さそう

[7675t]

お疲れ様でした！ @y-yosuke

[y-yosuke]

お疲れ様でした！ @7675t

[y-yosuke]

電源 OFF 手順

1. 台座の電源（ブレーカ）を OFF
2. 壁面の電源（ブレーカ）を OFF

[ChunJyeBehBeh]

Sorry for me to speak English. I have translate the webpage and I would like to ask something.

I want to try to control the robotics arm with ROS. So I connect the robotics arm to a router and my Linux ROS PC to the same router also.

However, when I run the program on the pendant, it report the following error.

• L6130 Network Communication error (1) May I know how to solve it?

[Moirai]

You can check "Message", "Cause", "Parameter" on your pendant display.

[ChunJyeBehBeh]

So I assume that I set up the parameters wrongly.

I am going to use ROS to control the robotics arm and the screenshot is the setup. There are three parameters under Communication parameter such as RS-232, Ethernet and Real-time external control command. Do I need to setup for RS-232 and Real-time external control command?

Is my network parameters setup correctly? I am not sure for the device list and device allocation under the Ethernet parameter also.

My pendant version is R56TB and controller is CR750-D. Thanks for the help.

[Moirai]

Instruction Manual is here. R56TB_Instruction_Manual.pdf

[7675t]

Hi, I believe you don't have to set any value in Device list: and Device allocation: sections. You only have to set IP address, subnet and gateway. I recommend you to reset all setting as factory setting and try it again. Good luck.