Question about Dynamic voxelize

[Fengshihao1]

作者，您好！ 再次非常感谢您的工作！ 我对动态体素化特征（Dynamic voxelize）的过程有一个问题。 我在测试其它的数据集的时候，代码 _Voxelization中 ‘’ if max_points == -1 or max_voxels == -1: coors = points.new_zeros(size=(points.size(0), 3), dtype=torch.int) dynamic_voxelize(points, coors, voxel_size, coors_range, 3) return coors‘’ 出现以下问题： dynamic_voxelize(points, coors, voxel_size, coors_range, 3) RuntimeError: points must be contiguous。 一开始测试没有问题，测试了一段时间突然出现这种错误。 我也尝试过在points后加上''.contiguous()'',虽然这个错误解决了，但是后续的voxel encoder（DynamicVFE）的代码函数 def map_voxel_center_to_point(self, pts_coors, voxel_mean, voxel_coors)中：
‘’ voxel_index = ( pts_coors[:, 0] canvas_z canvas_y canvas_x + pts_coors[:, 1] canvas_y canvas_x + pts_coors[:, 2] canvas_x + pts_coors[:, 3]) voxel_inds = canvas[voxel_index.long()] center_per_point = voxel_mean[voxel_inds, ...]‘’ 出现索引超出范围的问题： in map_voxel_center_to_point： center_per_point = voxel_mean[voxel_inds, ...] IndexError: index is out of bounds for dimension with size 0

请问出现这种情况的原因是哪一部分？

[Abyssaledge]

可能是由于数值误差使得输入点云对应的voxel inds超出范围了, 可以尝试把data cfg中的point_cloud_range在3个方向上都稍微改小一点点。

[Fengshihao1]

可能是由于数值误差使得输入点云对应的voxel inds超出范围了, 可以尝试把data cfg中的point_cloud_range在3个方向上都稍微改小一点点。

好的，我尝试一下。非常感谢您的回答。

[Fengshihao1]

可能是由于数值误差使得输入点云对应的voxel inds超出范围了, 可以尝试把data cfg中的point_cloud_range在3个方向上都稍微改小一点点。

您好。我根据您的方法把点云范围调小以后还是会出现这个错误。训练的时候没有问题，测试的时候就会出现这种问题。刚开始测试没有问题，都是中途出现问题。而且数据集本身用其它实验测试过是没有问题的。

[Abyssaledge]

可以先确定一下测试过程中是否对点云范围进行了过滤．

[Fengshihao1]

可以先确定一下测试过程中是否对点云范围进行了过滤．

非常感谢您细心的讲解，已经找到问题所在，在对数据进行处理的时候，没有处理恰当。

[jb892]

可以先确定一下测试过程中是否对点云范围进行了过滤．

非常感谢您细心的讲解，已经找到问题所在，在对数据进行处理的时候，没有处理恰当。

hi @Fengshihao1 ，可以详细描述下数据处理的问题在哪儿吗？我也遇到相同的问题