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tusen-ai / SST

Code for a series of work in LiDAR perception, including SST (CVPR 22), FSD (NeurIPS 22), FSD++ (TPAMI 23), FSDv2, and CTRL (ICCV 23, oral).
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SST中体素坐标和窗口内坐标的转换 #86

Closed Fengshihao1 closed 1 year ago

Fengshihao1 commented 1 year ago

您好，非常感谢您精彩的工作！      有关论文《Embracing Single Stride 3D Object Detector with Sparse Transformer》的代码我有1个问题想向您请教一下：      在代码中体素坐标由函数get_window_coors()可以得到对应的窗口内坐标(coors_in_win )。如果想从窗口内的坐标推出对应的体素坐标，应该怎么实现？在只有batch_win_inds以及窗口内坐标(coors_in_win )可以进行转换吗？        期待您的答复，谢谢。

Abyssaledge commented 1 year ago

只有batch_win_inds以及窗口内坐标(coors_in_win)似乎是不能反推出体素坐标的，因为目前计算窗口内坐标的方式不能保证体素在窗口内的顺序是固定的。

Fengshihao1 commented 1 year ago

非常感谢您的答复！     请问如果想要反推出体素的坐标，除了这两个数据，我们至少还需要什么数据呢？

---原始邮件--- 发件人: "Lue @.> 发送时间: 2022年12月7日(周三) 上午10:06 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [tusen-ai/SST] SST中体素坐标和窗口内坐标的转换 (Issue #86)

只有batch_win_inds以及窗口内坐标(coors_in_win)似乎是不能反推出体素坐标的，因为目前计算窗口内坐标的方式不能保证体素在窗口内的顺序是固定的。

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Abyssaledge commented 1 year ago

体素坐标在很早的时候就已经算出来了，您可以直接把体素坐标一并传入呀，为什么要反推呢？

Fengshihao1 commented 1 year ago

明白了明白了。谢谢您的解答。

---原始邮件--- 发件人: "Lue @.> 发送时间: 2022年12月8日(周四) 凌晨0:13 收件人: @.>; 抄送: @.**@.>; 主题: Re: [tusen-ai/SST] SST中体素坐标和窗口内坐标的转换 (Issue #86)

体素坐标在很早的时候就已经算出来了，您可以直接把体素坐标一并传入呀，为什么要反推呢？

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