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tzhangZJU / VINS_Fusion-comment

VINS-Fusion注释版本. This is a comment version of VINS_Fusion to record my own comprehension. The original codes fork from https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.
GNU General Public License v3.0
45 stars 19 forks source link

一个注释问题 #1

Open zhchyang2004 opened 4 years ago

zhchyang2004 commented 4 years ago

你好! 代码中的注释极大地提高了学习效率.

下面几行关于平移量的注释中, 都应该是't_w_c', 而不是't_w_i'或't_w_b'吧?

https://github.com/tzhangZJU/VINS_Fusion-comment/blob/master/vins_estimator/src/estimator/estimator.cpp#L720 https://github.com/tzhangZJU/VINS_Fusion-comment/blob/master/vins_estimator/src/estimator/estimator.cpp#L749 https://github.com/tzhangZJU/VINS_Fusion-comment/blob/master/vins_estimator/src/estimator/estimator.cpp#L761

谢谢!

tzhangZJU commented 4 years ago

你好，VINS系统建模过程中选择了IMU坐标系作为body坐标系，因此i与b等价的；另外，代码720那行，作者没有考虑camera与IMU之间的平移，PS部分进行了说明

zhchyang2004 commented 4 years ago

感谢回复! 720行的T_pnp 是用pnp得到的平移量(即相机之间的位置关系,和imu或body无关), 所以这里的注释还应该是't_w_c'(即和718行的注释一致)吧? 这要比写成't_w_i'好吧?

tzhangZJU commented 4 years ago

是的，这里这样注释也是为了与上面旋转矩阵一致（frame_it->second.R = R_pnp * RIC[0].transpose(); ），719行旋转矩阵乘了R_c_i，因此最终得到R_w_i;关于平移，你那样理解也是我可以的，我这里这样注释只是为了与上面旋转矩阵一致。都是细节哈，理解就ok