Beim incr und decr des PWM-Wertes treten nicht erlaubte Werte auf

[uefvanscheld]

Die Ermittlung von maximalen Strömen (I_Limit) etc. auf Basis von PWM-Werten geht immer von diskreten PWM-Werten aus: ..... 200,210,220,230,240,250 und 255. Wenn nun beim decr bei 255 gestartet wird und ein Reduzierung um 10 erfolgt, beträgt der neue PWM-Wert 245; dieser wird jedoch in keiner Zuordnungstabelle gefunden, was für fehlerhaftes Verhalten sorgt.

Mögliche Lösungen:

• ggf. auf den 255 verzichten, statt dessen 250 als Maximum. Generell müssen die De-/Inkremente dann FIX auf 10-Schritte festgelegt werden (s. Parametertabelle).
• Die decr/incr Routine passen die PWM-Werte bereits innerhalb so an, dass nur erlaubte Wert wieder zurückgegeben werden (Werteanpassung z.B. durch Runden) Alternative: eine bessere Methode zur Werteermittlung wie Winkelinkrement, I_Limit ... (noch mehr ???)

[uefvanscheld]

Lösung: als Steuergröße wird jetzt der Gang verwendet; die 26 Gänge entsprechen den bisherigen PWM-Werten. Auf diese Weise sind nun alle Motorparameter für jeden Gang gemeinsam definiert: PWM-Wert, Winkel-Inkrement und maximal erreichbarer Strom