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如何置零位？使用过程中发现并不是绝对值编码，每次开机的零位都不一样 #11

Closed NirViaje closed 5 months ago

NirViaje commented 8 months ago

使用过程中发现并不是绝对值编码，每次开机的零位都不一样 https://github.com/xiaoliangstd/unitreeMotor-docs.github.io/issues/5

xiaoliangstd commented 8 months ago

你好，电机采用的是单圈绝对值编码器，并且 该编码器是在电机转子端的，所以每次开机零位是不一样的

NirViaje commented 8 months ago

你好，电机采用的是单圈绝对值编码器，并且 该编码器是在电机转子端的，所以每次开机零位是不一样的

对，我发现了，你们6.33的减速比要自己算，并且像这样的话除非是力矩限位否则没法自己获得输出的零位

xiaoliangstd commented 8 months ago

你好，电机采用的是单圈绝对值编码器，并且 该编码器是在电机转子端的，所以每次开机零位是不一样的

对，我发现了，你们6.33的减速比要自己算，并且像这样的话除非是力矩限位否则没法自己获得输出的零位

为啥要自己算，手册上有写

NirViaje commented 8 months ago

你好，电机采用的是单圈绝对值编码器，并且 该编码器是在电机转子端的，所以每次开机零位是不一样的

对，我发现了，你们6.33的减速比要自己算，并且像这样的话除非是力矩限位否则没法自己获得输出的零位

为啥要自己算，手册上有写

是要在代码里自己写19/3

xiaoliangstd commented 5 months ago

你好，电机采用的是单圈绝对值编码器，并且 该编码器是在电机转子端的，所以每次开机零位是不一样的

对，我发现了，你们6.33的减速比要自己算，并且像这样的话除非是力矩限位否则没法自己获得输出的零位

为啥要自己算，手册上有写

是要在代码里自己写19/3

是的，计算的时候得把减速比给上