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与电机通讯的程序在ubuntu中强制每次发送延时至少1ms #18

Open 15210579725 opened 3 months ago

15210579725 commented 3 months ago

用windows上的宇树官方调试助手一个串口可以达到6k，但是ubuntu上只有1k 有没有什么办法取消串口的1ms延时，让通信频率提高

引用网上的介绍： “对于usb转串口设备，它硬件上一般有一个叫做latency_timer的定时器，当这个值设为lt时，表示数据会在设备上至少暂存lt 毫秒后再发送，只有在设备缓存写满的情况下才会忽略这个值而立即发送。latency_timer的取值范围一般为1到255之间，一般由设备驱动设置默认值。 ftdi芯片的串口设备，一般默认值会是16毫秒，这在高实时性的场景是无法忍受的，具体详情请阅读这篇帖子”

15210579725 commented 3 months ago

@xiaoliangstd 辛苦您帮忙看看

xiaoliangstd commented 2 months ago

你好，windows上的发送接收是异步的，就是 windows 上它不是一发一收，它是可能发很多命令包出去，然后收很多状态包，这样的不适用于机器人控制。而ubuntu 上是严格按照一发一收的模式进行的，这样就可以适用于机器人控制，所以通信频率就低了。

xiaoliangstd commented 2 months ago

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