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关于A1电机的输出力矩 #19

Open QSiY opened 2 months ago

QSiY commented 2 months ago

电机的输出力矩可以这样近似计算吗？tau = tau_ff + Kp (q - q_des) + Kd (qd - qd_des)，在使用位置模式过程中，把前馈力矩给0，期望速度给0，电机的输出力矩似乎和公式里不太一样。在我的真实机器人上调整好，使用的参数，放到仿真器里控制关节，根本无法使用。

xiaoliangstd commented 2 months ago

您是用 电机SDK 还是 unitree_legged_sdk?

QSiY commented 2 months ago

您是用 电机SDK 还是 unitree_legged_sdk? 感谢您的回复，我使用的是电机的sdk。我们使用宇树a1电机搭了自己的四足。公式里的量应该都是减速之前的。但是实物上能够使用的kp.kd用减速比换算之后，跟isaac里控制关节力矩所使用的kpkd，差异还是很大。我想知道电机sdk中kpkd是如何定义然后计算力矩的？ 感谢！

xiaoliangstd commented 2 months ago

您是用 电机SDK 还是 unitree_legged_sdk? 感谢您的回复，我使用的是电机的sdk。我们使用宇树a1电机搭了自己的四足。公式里的量应该都是减速之前的。但是实物上能够使用的kp.kd用减速比换算之后，跟isaac里控制关节力矩所使用的kpkd，差异还是很大。我想知道电机sdk中kpkd是如何定义然后计算力矩的？ 感谢！

请问之前有联系过我们的技术支持团队嘛？ 我们微信沟通吧

QSiY commented 2 months ago

您是用 电机SDK 还是 unitree_legged_sdk? 感谢您的回复，我使用的是电机的sdk。我们使用宇树a1电机搭了自己的四足。公式里的量应该都是减速之前的。但是实物上能够使用的kp.kd用减速比换算之后，跟isaac里控制关节力矩所使用的kpkd，差异还是很大。我想知道电机sdk中kpkd是如何定义然后计算力矩的？ 感谢！

请问之前有联系过我们的技术支持团队嘛？ 我们微信沟通吧 之前没有联系过，那我加您！