如何在unitree_guide中获取gazebo的仿真时间

[wyzhang24]

您好，我发现我的gazebo里的real_time_factor < 1这会导致仿真里的时间和实际程序运行的时间不一致。请问有什么办法能够在unitree_guide中获取到gazebo里的仿真时间吗？谢谢！

[xiaoliangstd]

您好，获取 gazebo 仿真时间的这操作我没进行过，或许可以去 ros answer 上问下。一般 real_time_factor < 1，都是正常的，如果实在太小，或许需要将 gazebo 跑在 显卡上才会有所改善。